[发明专利]自动驾驶车辆的规划和控制之间的通信协议

说明书

基于从多个传感器获得的传感器数据感知自动驾驶车辆(ADV)周围的驾驶环境，包括识别一个或多个障碍物。根据一组规则，基于感知数据规划轨迹，以驾驶ADV导航通过驾驶环境。生成表示轨迹的轨迹数据，轨迹数据包括沿轨迹在不同时间点的目标或预期车辆状态。然后通过CAN总线以控制器局域网(CAN)消息序列或消息流向ADV的电子控制单元(ECU)发送轨迹数据。ECU被配置成基于轨迹数据生成和发出一个或多个控制命令(例如油门、制动、转向命令)，以根据轨迹驾驶ADV。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及自动驾驶车辆的规划和控制之间的通信接口。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。通常，规划和控制与车辆之间的通信可以经由控制器局域网(CAN)总线进行。尽管CAN是一种非常可靠和稳定的消息传递方式，但是，由于其每个消息的大小限制(例如64位)带宽，它可能不是传送大量数据的最佳方式。因此需要更好的通信协议。

发明内容

在本公开的一方面，提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法。该方法包括：基于从多个传感器获得的传感器数据感知自动驾驶车辆(ADV)周围的驾驶环境，包括识别一个或多个障碍物；基于表示所述驾驶环境的感知数据规划轨迹，以驾驶ADV导航通过所述驾驶环境；生成表示所述轨迹的轨迹数据，所述轨迹数据包括沿所述轨迹在不同时间点的目标车辆状态；以及通过CAN总线向所述ADV的电子控制单元(ECU)发送包含所述轨迹数据的控制器局域网(CAN)消息流，其中，所述ECU被配置成基于所述轨迹数据生成和发出一个或多个控制命令，以控制所述ADV根据所述轨迹行驶。

在本公开的另一方面，提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质。该指令在由处理器执行时致使处理器执行操作，该操作包括：基于从多个传感器获得的传感器数据感知自动驾驶车辆(ADV)周围的驾驶环境，包括识别一个或多个障碍物；基于表示所述驾驶环境的感知数据规划轨迹，以驾驶ADV导航通过所述驾驶环境；生成表示所述轨迹的轨迹数据，所述轨迹数据包括沿所述轨迹在不同时间点的目标车辆状态；以及通过CAN总线向所述ADV的电子控制单元(ECU)发送包含所述轨迹数据的控制器局域网(CAN)消息流，其中，所述ECU被配置成基于所述轨迹数据生成和发出一个或多个控制命令，以控制所述ADV根据所述轨迹行驶。

在本公开的另一方面，提供了一种数据处理系统。该系统包括处理器和存储器，其中，存储器联接至处理器以存储指令，该指令在由处理器执行时致使处理器执行操作，该操作包括：基于从多个传感器获得的传感器数据感知自动驾驶车辆(ADV)周围的驾驶环境，包括识别一个或多个障碍物；基于表示所述驾驶环境的感知数据规划轨迹，以驾驶ADV导航通过所述驾驶环境；生成表示所述轨迹的轨迹数据，所述轨迹数据包括沿所述轨迹在不同时间点的目标车辆状态；以及通过CAN总线向所述ADV的电子控制单元(ECU)发送包含所述轨迹数据的控制器局域网(CAN)消息流，其中，所述ECU被配置成基于所述轨迹数据生成和发出一个或多个控制命令，以控制所述ADV根据所述轨迹行驶。

附图说明

本公开的实施方式在附图的各图中以举例而非限制的方式示出，附图中的相同参考标记指示相似元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3A至图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。

图4是示出根据一个实施方式的自动驾驶系统的示例的框图。