[发明专利]自动驾驶车辆的规划和控制之间的通信协议

权利要求书

1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

基于从多个传感器获得的传感器数据感知自动驾驶车辆(ADV)周围的驾驶环境，包括识别一个或多个障碍物；

基于表示所述驾驶环境的感知数据规划轨迹，以驾驶所述ADV导航通过所述驾驶环境；

生成表示所述轨迹的轨迹数据，所述轨迹数据包括沿所述轨迹在不同时间点的目标车辆状态；以及

通过CAN总线向所述ADV的电子控制单元(ECU)发送包含所述轨迹数据的控制器局域网(CAN)消息流，其中，所述ECU被配置成基于所述轨迹数据生成和发出一个或多个控制命令，以控制所述ADV根据所述轨迹行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述轨迹包括在不同时间点的一序列参考点，并且其中，所述轨迹数据包括与所述参考点中的每个相关联的一个或多个驾驶参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述轨迹数据包括表示第一参考点的第一位置的第一位置数据和表示第二参考点的第二位置的第二位置数据，并且其中，所述第二位置数据对所述第一位置和所述第二位置之间的差进行编码。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一位置数据包括所述第一位置的绝对位置，并且其中，所述第二位置数据包括所述第二位置相对于所述第一位置的相对位置。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第二参考点是在序列中与所述第一参考点相邻的后续参考点。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一位置数据包括所述第一参考点的第一曲率，并且其中，所述第二位置数据包括所述第一参考点的所述第一曲率与所述第二参考点的第二曲率之间的差。

7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一位置数据包括所述第一参考点的第一行进方向，并且其中，所述第二位置数据包括所述第一参考点的所述第一行进方向和所述第二参考点的第二行进方向之间的差。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，所述轨迹数据包括所述轨迹的所述参考点的第一完全参考点的完全绝对位置，其中，对于所述第一完全参考点之后的每个参考点，所述轨迹数据包括相对于后续参考点的前一参考点的相对位置。

9.根据权利要求2所述的方法，其中，所述参考点沿所述轨迹不均匀分布，其中，朝向所述轨迹的起点的参考点的密度高于朝向所述轨迹的终点的参考点的密度。

10.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

基于从多个传感器获得的传感器数据感知自动驾驶车辆(ADV)周围的驾驶环境，包括识别一个或多个障碍物；

基于表示所述驾驶环境的感知数据规划轨迹，以驾驶所述ADV导航通过所述驾驶环境；

生成表示所述轨迹的轨迹数据，所述轨迹数据包括沿所述轨迹在不同时间点的目标车辆状态；以及

通过CAN总线向所述ADV的电子控制单元(ECU)发送包含所述轨迹数据的控制器局域网(CAN)消息流，其中，所述ECU被配置成基于所述轨迹数据生成和发出一个或多个控制命令，以控制所述ADV根据所述轨迹行驶。

11.根据权利要求10所述的机器可读介质，其中，所述轨迹包括在不同时间点的一序列参考点，并且其中，所述轨迹数据包括与所述参考点中的每个相关联的一个或多个驾驶参数。

12.根据权利要求11所述的机器可读介质，其中，所述轨迹数据包括表示第一参考点的第一位置的第一位置数据和表示第二参考点的第二位置的第二位置数据，并且其中，所述第二位置数据对所述第一位置和所述第二位置之间的差进行编码。