[发明专利]用于自动驾驶的系统和方法

说明书

提供了用于自动驾驶的系统和方法。该系统可以在二维平面上指定至少两个网格(510)。对于至少两个网格中的每一个，该系统可以获取第一时刻的对应于该网格的第一点云数据(520)。该系统还可以确定第一点云数据的第一哈希值(530)。对于至少两个网格中的每一个，该系统可以获取第二时刻的对应于该网格的第二点云数据(540)。该系统还可以确定第二点云数据的第二哈希值(550)。进一步地，响应于确定对应于至少两个网格的第一点云数据的至少两个第一哈希值中的一个与第二哈希值匹配，该系统可以阻止进一步处理第二点云数据(560)。

技术领域

本申请一般涉及用于自动驾驶的系统和方法，尤其涉及用于处理与自动驾驶相关的点云数据的系统和方法。

背景技术

随着微电子和机器人技术的发展，自动驾驶的探索现已迅速发展。通常，自动驾驶系统可以通过由传感器设备(例如，激光雷达)捕获点云数据，并处理点云数据来感测环境信息。由于点云数据的捕获时间间隔相对较短，在某些情况下，在当前时刻捕获的点云数据可能与在先前时刻捕获的点云数据部分相同。对于当前时刻捕获的点云数据的一部分，该部分与先前时刻捕获的点云数据的一部分相同，如果仍然进行计算和/或处理，则可能导致处理资源的浪费和处理速度的降低。因此，希望提供系统和方法，用于识别在当前时刻捕获的点云数据的一部分，该部分与在先前时刻捕获的点云数据的一部分相同，阻止进一步处理该部分点云数据，并检索先前处理结果，从而提高处理效率。

发明内容

本申请的一方面涉及一种用于自动驾驶的系统。该系统可以包括用于存储一组指令的存储介质以及用于通信地耦合到所述存储介质的处理器。该系统可以在二维平面上指定至少两个网格；对于所述至少两个网格中的每一个，获取第一时刻的对应于所述网格的第一点云数据；确定所述第一点云数据的第一哈希值；获取第二时刻的对应于所述网格的第二点云数据；确定所述第二点云数据的第二哈希值；以及响应于确定对应于所述至少两个网格的第一点云数据的至少两个第一哈希值中的一个与所述第二哈希值匹配，阻止进一步处理所述第二点云数据。

在一些实施例中，所述第一时刻可以是所述第二时刻的先前时刻。

在一些实施例中，所述系统可以进一步从缓存中检索与所述第二点云数据相关的先前处理结果。

在一些实施例中，与所述第二点云数据相关的所述先前处理结果可以包括其第一哈希值与所述第二哈希值匹配的第一点云数据的处理结果。

在一些实施例中，响应于确定没有第一哈希值与所述第二哈希值匹配，所述系统可以进一步处理所述第二点云数据。

在一些实施例中，所述系统可以进一步将所述第二点云数据的处理结果存储至所述缓存中。

在一些实施例中，可以根据预设的时间间隔动态地释放所述缓存。

在一些实施例中，所述第一点云数据和/或所述第二点云数据可以包括与车辆预设范围内的环境信息相关的点云数据。

在一些实施例中，所述车辆预设范围内的所述环境信息可以包括道路信息、高度信息和/或静态目标信息。

在一些实施例中，所述第一点云数据和/或所述第二点云数据可以由传感器设备获得。所述传感器设备可以包括激光雷达设备。

在一些实施例中，所述至少两个网格的形状可以包括四边形、六边形和/或不规则多边形中的至少一个。

本申请的另一方面涉及一种在计算设备上实现的方法，该计算设备包括至少一个处理器、至少一个存储介质以及连接到网络的通信平台。所述方法可以包括在二维平面上指定至少两个网格；对于所述至少两个网格中的每一个，获取第一时刻的对应于所述网格的第一点云数据；确定所述第一点云数据的第一哈希值；获取第二时刻的对应于所述网格的第二点云数据；确定所述第二点云数据的第二哈希值；以及响应于确定对应于所述至少两个网格的第一点云数据的至少两个第一哈希值中的一个与所述第二哈希值匹配，阻止进一步处理所述第二点云数据。