[发明专利]用于自动驾驶的系统和方法

权利要求书

1.一种用于自动驾驶的系统，其特征在于，包括：

存储介质，存储一组指令；以及

处理器，通信地耦合到所述存储介质，以执行所述组指令以：

在二维平面上指定至少两个网格；

对于所述至少两个网格中的每一个，

获取第一时刻的对应于所述网格的第一点云数据；

确定所述第一点云数据的第一哈希值；

获取第二时刻的对应于所述网格的第二点云数据；

确定所述第二点云数据的第二哈希值；以及

响应于确定对应于所述至少两个网格的第一点云数据的至少两个第一哈希值中的一个与所述第二哈希值匹配，阻止进一步处理所述第二点云数据。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一时刻是所述第二时刻的先前时刻。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述处理器进一步：

从缓存中检索与所述第二点云数据相关的先前处理结果。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，与所述第二点云数据相关的所述先前处理结果包括其第一哈希值与所述第二哈希值匹配的第一点云数据的处理结果。

5.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，所述处理器进一步：

响应于确定没有第一哈希值与所述第二哈希值匹配，处理所述第二点云数据。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述处理器进一步：

将所述第二点云数据的处理结果存储至所述缓存中。

7.根据权利要求3-6中任一项所述的系统，其特征在于，根据预设的时间间隔动态地释放所述缓存。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的系统，其特征在于，所述第一点云数据或所述第二点云数据包括与车辆预设范围内的环境信息相关的点云数据。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述车辆预设范围内的所述环境信息包括道路信息、高度信息或静态目标信息。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的系统，其特征在于，所述第一点云数据或所述第二点云数据由传感器设备获得，所述传感器设备包括激光雷达设备。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的系统，其特征在于，所述至少两个网格的形状包括四边形、六边形或不规则多边形中的至少一个。

12.一种在计算设备上实现的方法，其特征在于，包括至少一个处理器、至少一个存储介质以及连接到网络的通信平台，所述方法包括：

在二维平面上指定至少两个网格；

对于所述至少两个网格中的每一个，

获取第一时刻的对应于所述网格的第一点云数据；

确定所述第一点云数据的第一哈希值；

获取第二时刻的对应于所述网格的第二点云数据；

确定所述第二点云数据的第二哈希值；以及

响应于确定对应于所述至少两个网格的第一点云数据的至少两个第一哈希值中的一个与所述第二哈希值匹配，阻止进一步处理所述第二点云数据。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述第一时刻是所述第二时刻的先前时刻。

14.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从缓存中检索与所述第二点云数据相关的先前处理结果。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，与所述第二点云数据相关的所述先前处理结果包括其第一哈希值与所述第二哈希值匹配的第一点云数据的处理结果。