[发明专利]用于标定相机和激光雷达的系统和方法

说明书

本申请涉及用于标定自动驾驶车辆的相机和激光雷达的系统和方法。所述系统可以执行以下方法：当自动驾驶车辆距目标物第一距离时，从相机获取目标物的第一投影；当自动驾驶车辆距目标物第二距离时，从激光雷达获取目标物的三维信息，其中第一距离大于第二距离；基于所述三维信息确定目标物的第二投影，其中第二投影是当自动驾驶车辆距所述目标物第一距离时，所述目标物的虚拟投影；并且基于第一投影和第二投影，确定所述相机相对于所述激光雷达的第一相对姿态。

技术领域

本申请一般涉及用于自动驾驶的系统和方法，尤其涉及用于标定自动驾驶车辆的相机和激光雷达的系统和方法。

背景技术

结合了各种传感器的自动驾驶车辆已越来越受欢迎。车载激光雷达和相机在自动驾驶中发挥着重要作用。然而，在某些情况下，激光雷达只能获取短距离(例如0-60米)内的目标物的密集数据。因此，相机和激光雷达仅能够使用在短距离内获取的数据进行标定，并且所得到的标定对于检测处于远距离的物体是不准确的。因此，希望提供用于标记相机和激光雷达的系统和方法，以提高检测位于远距离的物体的准确性。

发明内容

本申请的一个方面介绍了一种用于标定自动驾驶车辆的相机和激光雷达的系统。该系统可以包括至少一个存储介质，包括用于标定相机和激光雷达的一组指令；和至少一个与存储介质通信的处理器，其中，当执行一组指令时，所述至少一个处理器用于：当自动驾驶车辆与目标物相距第一距离时，从相机获取目标物的第一投影；当自动驾驶车辆距目标物第二距离时，从激光雷达获取目标物的三维信息，其中第一距离大于第二距离；根据所述三维信息确定目标物的第二投影，其中第二投影是当自动驾驶车辆距目标物的第一距离时，所述目标物的虚拟投影；并且基于所述第一投影和所述第二投影，确定相机相对于激光雷达的第一相对姿态。

在一些实施例中，第一投影与第二投影对齐。

在一些实施例中，为了确定目标物的第二投影，所述至少一个处理器还用于：当自动驾驶车辆在目标物的第一距离时，获取自动驾驶车辆相对于地球坐标系的第一车辆姿态；当自动驾驶车辆距目标物第一距离时，获取激光雷达相对于自动驾驶车辆的第一激光雷达姿态。

在一些实施例中，所述至少一个处理器还用于：当自动驾驶车辆距目标物第二距离时，获取自动驾驶车辆相对于地球坐标系的第二车辆姿态；当自动驾驶车辆距目标物第二距离时，获取激光雷达相对于自动驾驶车辆的第二激光雷达姿态。

在一些实施例中，所述至少一个处理器还用于：当自动驾驶车辆距目标物第二距离时，获取目标物相对于激光雷达的物体姿态。

在一些实施例中，所述至少一个处理器还用于：基于所述三维信息、所述自动驾驶车辆的第一车辆姿态、所述激光雷达的第一激光雷达姿态、所述自动驾驶车辆的第二车辆姿态、所述激光雷达的第二激光雷达姿态，以及所述目标物的物体姿态，确定目标物的第二投影。

在一些实施例中，所述至少一个处理器还用于：当自动驾驶车辆距目标物第二距离时，从相机获取目标物的第三投影；根据目标物的第三投影和目标物的三维信息，确定相机相对于激光雷达的第二相对姿态。

根据本申请的另一方面，一种用于标定自动驾驶车辆的相机和激光雷达的方法。该方法可以包括：当自动驾驶车辆与目标物处于第一距离时，从相机获取目标物的第一投影；当自动驾驶车辆与目标物处于第二距离时，从激光雷达获取目标物的三维信息，其中第一距离大于第二距离；根据所述三维信息确定目标物的第二投影，其中第二投影是当自动驾驶车辆位于距目标物的第一距离时，所述目标物的虚拟投影；基于第一投影和第二投影，确定相机相对于激光雷达的第一相对姿态。