[发明专利]用于标定相机和激光雷达的系统和方法

权利要求书

1.一种用于标定自动驾驶车辆的相机和激光雷达的系统，其特征在于，包括：

至少一个存储介质，包括用于标定所述相机和所述激光雷达的一组指令；以及

至少一个与所述存储介质通信的处理器，其中当执行所述一组指令时，所述至少一个处理器用于：

当所述自动驾驶车辆与所述目标物相距第一距离时，从所述相机获取目标物的第一投影；

当所述自动驾驶车辆与所述目标物相距第二距离时，从所述激光雷达获取所述目标物的三维信息，其中所述第一距离大于所述第二距离；

基于所述三维信息确定所述目标物的第二投影，其中所述第二投影是当所述自动驾驶车辆距所述目标物第一距离时，所述目标物的虚拟投影；以及

基于所述第一投影和所述第二投影，确定所述相机相对于所述激光雷达的第一相对姿态。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一投影与所述第二投影对齐。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，确定所述目标物的所述第二投影，所述至少一个处理器进一步用于：

当所述自动驾驶车辆与所述目标物相距所述第一距离时，获取所述自动驾驶车辆相对于地球坐标系的第一车辆姿态；以及

当所述自动驾驶车辆与所述目标物相距所述第一距离时，获取所述激光雷达相对于所述自动驾驶车辆的第一激光雷达姿态。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器还用于：

当所述自动驾驶车辆与所述目标物相距所述第二距离时，获取所述自动驾驶车辆相对于所述地球坐标系的第二车辆姿态；以及

当所述自动驾驶车辆与所述目标物相距所述第二距离时，获取所述激光雷达相对于所述自动驾驶车辆的第二激光雷达姿态。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器还用于：

当所述自动驾驶车辆与所述目标物相距所述第二距离时，获取所述目标物相对于所述激光雷达的物体姿态。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器还用于：

基于所述三维信息、所述自动驾驶车辆的所述第一车辆姿态、所述激光雷达的所述第一激光雷达姿态、所述自动驾驶车辆的所述第二车辆姿态、所述激光雷达的所述第二激光雷达姿态，和所述目标物的所述物体姿态，确定所述目标物的所述第二投影。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器还用于：

当所述自动驾驶车辆与所述目标物相距所述第二距离时，从所述相机获取所述目标物的第三投影；以及

基于所述目标物的所述第三投影和所述目标物的所述三维信息，确定所述相机相对于所述激光雷达的第二相对姿态。

8.一种用于标定自动驾驶车辆的相机和激光雷达的方法，其特征在于，在包括至少一个存储介质和与所述存储介质通信的至少一个处理器的计算设备上实现，所述至少一个存储介质包括一组指令，所述方法包括：

当所述自动驾驶车辆与所述目标物相距第一距离时，从所述相机获取目标物的第一投影；

当所述自动驾驶车辆与所述目标物相距第二距离时，从所述激光雷达获取所述目标物的三维信息，其中所述第一距离大于所述第二距离；

基于所述三维信息确定所述目标物的第二投影，其中所述第二投影是当所述自动驾驶车辆距离所述目标物所述第一距离时，所述目标物的虚拟投影；以及

基于所述第一投影和所述第二投影，确定所述相机相对于所述激光雷达的第一相对姿态。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一投影与所述第二投影对齐。