[发明专利]电子增稳方法、图像采集设备、可移动平台

说明书

一种电子增稳方法、图像采集设备、可移动平台。一种电子增稳方法，包括：获取一帧待增稳图像及其曝光时刻；获取曝光时刻之前的第一姿态数据和曝光时刻之后的第二姿态数据；第一姿态数据的数量为一个或者多个，第二姿态数据的数量至少为一个或者多个；根据第一姿态数据和第二姿态数据获取图像采集设备所处曝光时刻对应的目标姿态；根据目标姿态增稳待增稳图像，获得增稳后的目标图像。本实施例中利用第二姿态数据可以确定待增稳图像曝光之后的图像采集设备的运动情况，从而保证对图像采集设备的实际运动滤波后可以得到一条平滑的目标姿态，避免增稳后的图像出现波动或的现象，有利于提升显示的稳定度和观看体验。

技术领域

本发明实施例涉及控制技术领域，尤其涉及电子增稳方法、图像采集设备、可移动平台、机器可读存储介质。

背景技术

目前，大部分图像采集设备(例如运动相机)设置有电子增稳算法，由于电子增稳算法(Electric Image Stabilization，EIS)对图像采集设备获取的视频(或者图像)进行姿态矫正。例如，在一帧图像曝光后，EIS算法对曝光时刻之前一段时间内陀螺仪采集的空间姿态数据进行低通滤波，生成一条平滑曲线(即目标姿态)。然后，EIS算法根据目标姿态曲线计算出姿态补偿量，并基于姿态补偿量来对视频进行矫正，从而使用户观看到比较流畅的视频画面。

相关技术中，EIS算法生成平滑曲线的过程中，需要利用频域低通滤波器，然而，频域低通滤波器在滤波过程中会产生秒级别的延时，若用户在这延时期间转动图像采集设备，则图像采集设备的实时姿态和目标姿态会产生较大的偏差，导致视频画面出现抖动或者抽动，降低观看体验。

发明内容

本发明实施例提供一种电子增稳方法、图像采集设备、可移动平台、机器可读存储介质。

第一方面，本发明实施例提供一种电子增稳方法，包括：

获取一帧待增稳图像及其曝光时刻；

获取所述曝光时刻之前的第一姿态数据和所述曝光时刻之后的第二姿态数据；所述第一姿态数据的数量为一个或者多个，所述第二姿态数据的数量至少为一个或者多个；

根据所述第一姿态数据和所述第二姿态数据获取图像采集设备所处所述曝光时刻对应的目标姿态；

根据所述目标姿态增稳所述待增稳图像，获得增稳后的目标图像。

第二方面，本发明实施例提供一种图像采集设备，包括处理器、图像传感器和空间姿态传感器；所述处理器分别与所述图像传感器和所述空间姿态传感器通信连接；所述处理器用于：

获取一帧待增稳图像及其曝光时刻；

获取所述曝光时刻之前的第一姿态数据和所述曝光时刻之后的第二姿态数据；所述第一姿态数据的数量为一个或者多个，所述第二姿态数据的数量至少为一个或者多个；

根据所述第一姿态数据和所述第二姿态数据获取图像采集设备所处所述曝光时刻对应的目标姿态；

根据所述目标姿态增稳所述待增稳图像，获得增稳后的目标图像。

第三方面，本发明实施例提供一种可移动平台，包括机体、设于所述机体上的供电电池、动力系统、飞行控制器和如第二方面所述的图像采集设备，所述供电电池能够为所述动力系统供电，所述动力系统为所述无人机提供飞行动力。

第四方面，本发明实施例提供一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时实现第三方面所述方法的步骤。