[发明专利]电子增稳方法、图像采集设备、可移动平台

权利要求书

1.一种电子增稳方法，其特征在于，包括：

获取一帧待增稳图像及其曝光时刻；

获取所述曝光时刻之前的第一姿态数据和所述曝光时刻之后的第二姿态数据；所述第一姿态数据的数量为一个或者多个，所述第二姿态数据的数量至少为一个或者多个；

获取预先设置的频域低通滤波器；

将所述第一姿态数据和所述第二姿态数据输入到频域低通滤波器，由所述频域低通滤波器滤除所述第一姿态数据和所述第二姿态数据中大于截止频率的高频信号，以获得所述第一姿态数据和所述第二姿态数据中不超过所述截止频率的低频信号；

基于所述第一姿态数据和所述第二姿态数据中不超过所述截止频率的低频信号生成图像采集设备所处所述曝光时刻对应的目标姿态；

根据所述目标姿态增稳所述待增稳图像，获得增稳后的目标图像。

2.根据权利要求1所述的电子增稳方法，其特征在于，获取一帧待增稳图像之前，所述方法还包括：

获取图像采集设备中的图像传感器所采集的预设数量帧待增稳图像；所述待增稳图像包括时间标记。

3.根据权利要求2所述的电子增稳方法，其特征在于，所述待增稳图像存储到能够存储预设数量帧图像的先入先出存储器。

4.根据权利要求2所述的电子增稳方法，其特征在于，获取一帧待增稳图像之前，所述方法还包括：

获取所述图像采集设备中的空间姿态传感器所采集的姿态数据；所述姿态数据包括所述第一姿态数据和所述第二姿态数据，或者曝光时刻的第三姿态数据；所述姿态数据包括时间标记；所述姿态数据中存在一个与各待增稳图像的时间标记相匹配的一个姿态数据。

5.根据权利要求1所述的电子增稳方法，其特征在于，所述第一姿态数据对应的第一时间段和所述第二姿态数据对应的第二时间段相同；或者，

所述第一姿态数据对应的第一时间段和所述第二姿态数据对应的第二时间段不相同。

6.根据权利要求5所述的电子增稳方法，其特征在于，所述第一时间段和所述第二时间段的取值范围包括0.5～1.0秒。

7.根据权利要求5所述的电子增稳方法，其特征在于，对于相邻两帧待增稳图像，前一帧待增稳图像的第二姿态数据和后一帧待增稳图像的第一姿态数据存在重叠部分。

8.根据权利要求5所述的电子增稳方法，其特征在于，所述待增稳图像所在先入先出存储器所存储图像对应第三时间段，所述第三时间段小于所述第一时间段和所述第二时间段之和。

9.根据权利要求1所述的电子增稳方法，其特征在于，所述目标姿态的零频率与所述图像采集设备的实际姿态的零频率的延时不超过预先设置的延时阈值。

10.根据权利要求9所述的电子增稳方法，其特征在于，所述延时阈值的取值范围包括0～0.5秒。

11.根据权利要求1所述的电子增稳方法，其特征在于，所述频域低通滤波器的截止频率的取值范围为0.5Hz～10Hz。

12.根据权利要求1所述的电子增稳方法，其特征在于，所述频域低通滤波器包括以下至少一种：FIR滤波器、IIR滤波器。

13.根据权利要求1所述的电子增稳方法，其特征在于，根据所述目标姿态增稳所述待增稳图像，获得增稳后的目标图像包括：

按照设定方式分割所述待增稳图像，得到多个子图像；

以所述待增稳图像的曝光时刻对应的目标姿态为基准，拼接所述多个子图像中的至少一个，得到一帧拼接图像；所述拼接图像即是增稳后的目标图像。