[发明专利]一种越界返回方法、系统及装置

说明书

本发明适用于机器人控制领域，提供了一种越界返回方法、系统及装置，该方法包括：采集设置于所述机器人上的电磁传感器接收到的第一电磁信号以及第二电磁信号；判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号是否满足预设的越界条件；若判断结果为是时，则控制所述机器人向电磁信号较大一侧移动。本发明通过根据电磁传感器接收的电磁信号进行判断机器人的越界方位，从而对机器人的行驶方向进行更正，以控制返回预定轨迹上，防止了现有技术中由于无法精准的实现越界后归位至预定行走轨迹所导致的用户体验地的现象。

技术领域

本发明属于机器人控制领域，尤其涉及一种越界返回方法、系统及装置。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)，狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“可编程和多功能的操作机，或是为了执行不同的任务而具有可用电脑改变和可编程动作的专门系统”，它能为人类带来许多方便之处，在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途，中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人，随着生活质量的提高，机器人已大量应用到我们的生活中，在机器人活动的时候，需要对机器人的行走轨迹进行规划，使得机器人在规划的路径上移动，虚拟边界是用于机器人避障、及行走活动的非物理边界，它通过安装在机器人上的传感器探测信标方位，再通过边界构成算法实现工作区域与非工作区域的识别，使得机器人在边界区域内进行活动，如果不建立一个边界区域，就会导致机器人在活动的时候，经常容易产生越界造成事故，从而导致机器人损坏。

现有的机器人在按照预定的行走轨迹执行工作时，当出现越界的情况，机器人脱线时只能依赖导航定位信息进行归位，然而当导航定位信息不准确时，则无法精准归位至预定的行走轨迹，只能执行停机操作，进而导致降低了机器人的工作效率，且当执行停机操作时，需要人工进行现场纠正，耗费人力资源，影响用户的使用体验。

发明内容

本发明实施例提供一种越界返回方法、系统及装置，旨在解决现有的机器人使用过程中，无法精准的实现越界后归位至预定行走轨迹的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种越界返回方法，用于控制机器人返回边界区域或边界线上，包括：

采集设置于所述机器人上的电磁传感器接收到的第一电磁信号以及第二电磁信号；

判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号是否满足预设的越界条件；

若判断结果为是时，则控制所述机器人向电磁信号较大一侧移动。

更进一步的，所述判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号是否满足预设的越界条件的步骤包括：

判断所述电磁传感器接收到的所述电磁信号是否均为同向信号；

若是，则判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件。

更进一步的，所述若是，则判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件的步骤还包括：

旋转所述机器人并采集各个状态下的实时电磁信号；

判断所述实时电磁信号是否均为同向信号；

若是，判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件。

更进一步的，所述判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号是否满足预设的越界条件的步骤包括：

判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号的是否满足预设的沿线行驶方向；

若判断结果为否，则判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件。