[发明专利]一种越界返回方法、系统及装置

权利要求书

1.一种越界返回方法，用于控制机器人返回边界区域或边界线上，其特征在于，所述方法包括：

采集设置于所述机器人上的电磁传感器接收到的第一电磁信号以及第二电磁信号；

判断所述第一电磁信及第二电磁信号是否满足预设的越界条件；

若判断结果为是时，则控制所述机器人向电磁信号较大一侧移动；

所述判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号是否满足预设的越界条件的步骤包括：

判断所述电磁传感器接收到的所述电磁信号是否均为同向信号；

若是，判断所述电磁信号的信号强度是否小于强度阈值；

若是，则判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件；

所述若是，则判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件的步骤还包括：

旋转所述机器人并采集各个状态下的实时电磁信号；

判断所述实时电磁信号是否均为同向信号；

若是，判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件。

2.如权利要求1所述的越界返回方法，其特征在于，所述判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号是否满足预设的越界条件的步骤包括：

判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号的是否满足预设的沿线行驶方向；

若判断结果为否，则判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件。

3.如权利要求2所述的越界返回方法，其特征在于，所述判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件的步骤之后，还包括：

旋转所述机器人并采集各个状态下的实时电磁信号；

判断所述实时电磁信号是否存在满足所述预设的沿线行驶方向；

若是，则旋转所述机器人至满足所述预设的沿线行驶方向。

4.一种越界返回系统，用于控制机器人返回边界区域或边界线上，其特征在于，所述系统包括：

越界判断模块，用于采集设置于所述机器人上的电磁传感器接收到的第一电磁信号以及第二电磁信号，并判断所述第一电磁信号以及第二电磁信号是否满足预设的越界条件；

移动控制模块，用于当所述越界判断模块的判断结果为是时，控制所述机器人向电磁信号较大一侧移动；

所述越界判断模块还用于：

判断所述电磁传感器接收到的所述电磁信号是否均为同向信号；

若是，判断所述电磁信号的信号强度是否小于强度阈值；

若是，则判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件；

所述越界判断模块还用于：

旋转所述机器人并采集各个状态下的实时电磁信号；

判断所述实时电磁信号是否均为同向信号；

若是，判定所述电磁信号满足所述预设的越界条件。

5.一种越界返回装置，其特征在于，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述越界返回装置执行根据权利要求1至3任一项所述的越界返回方法。

6.一种存储介质，其特征在于，其存储有权利要求5所述的越界返回装置中所使用的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3任一项所述的越界返回方法的步骤。