[实用新型]颗粒型制剂调剂机的机械手机构

权利要求书

1.颗粒型制剂调剂机的机械手机构，其特征在于，包括：

支架；

设在所述支架上的转动单元；

设在所述转动单元上的移动单元，以使所述转动单元能够带动所述移动单元绕第一转轴转动；

以及设在所述移动单元上的夹持机构，以使所述移动单元能够带动所述夹持机构往复移动，且所述移动单元带动所述夹持机构移动的方向与所述第一转轴不平行，所述夹持机构设置成能够夹取药瓶。

2.根据权利要求1所述的机械手机构，其特征在于，所述夹持机构上设有翻转机构，以使所述夹持机构夹持的药瓶绕第二转轴转动，且所述第二转轴与所述移动单元带动所述夹持机构移动的方向不平行，所述夹持机构和翻转机构共同形成夹持翻转单元。

3.根据权利要求2所述的机械手机构，其特征在于，所述夹持机构包括：

设在所述移动单元上的第一基座；

设在所述第一基座上的第一驱动设备；

以及设在所述第一驱动设备上的第一移动结构，所述第一移动结构设有两组，每组第一移动结构上单独设有一个夹持部，且两个夹持部相对设置；

以使所述第一驱动设备能够驱动所述第一移动结构带动所述夹持部相向移动或相背移动，以通过两个夹持部夹持药瓶或松开药瓶；

所述移动单元带动所述夹持机构移动的方向与所述第一移动结构带动所述夹持部移动的方向不平行。

4.根据权利要求3所述的机械手机构，其特征在于，所述翻转机构包括：

设在所述第一基座上的第二驱动设备；

和设在所述第二驱动设备上的转动结构；

所述夹持部可枢转地设在所述第一移动结构上，以使所述第二驱动设备能够驱动所述转动结构带动所述夹持部转动。

5.根据权利要求4所述的机械手机构，其特征在于，所述第一移动结构包括：

设在所述第一驱动设备上的第一齿轮齿条组件和单独设在所述第一齿轮齿条组件上的第一导轨滑块组件；其中，

所述第一齿轮齿条组件的第一齿轮单独设在所述第一驱动设备上，两组第一齿轮齿条组件的第一齿条相对设置，所述第一导轨滑块组件的第一滑块单独设在所述第一齿条上，且所述第一齿条与所述第一导轨滑块组件的第一导轨平行设置，所述夹持部单独设在所述第一滑块上，以通过所述第一驱动设备驱动第一齿轮转动，以带动所述第一齿条、第一滑块和夹持部沿所述第一导轨往复移动。

6.根据权利要求4所述的机械手机构，其特征在于，所述转动结构包括：

设在所述第二驱动设备上的第二移动结构；

以及设在所述第二移动结构上的第三齿轮齿条组件；其中，

所述第三齿轮齿条组件的第三齿条单独设在所述第二移动结构上，所述第三齿轮齿条组件的第三齿轮单独设在所述夹持部上，以使所述第二驱动设备能够驱动所述第二移动结构带动所述第三齿条移动，从而带动所述第三齿轮和夹持部转动。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的机械手机构，其特征在于，所述转动单元包括：

设在所述支架上的第三驱动设备；

以及设在所述第三驱动设备上的减速器，所述移动单元设在所述减速器上；以使所述第三驱动设备能够驱动所述减速器带动所述移动单元绕所述第一转轴转动。

8.根据权利要求7所述的机械手机构，其特征在于，还包括控制模块，所述第三驱动设备与所述控制模块电连接；

所述移动单元上设有均与所述控制模块电连接的，且用于检测所述移动单元处于原点位置的原点传感器、用于检测所述移动单元处于左旋极限位置的左极限传感器和用于检测所述移动单元处于右旋极限位置的右极限传感器；

所述支架上设有与所述原点传感器对应的原点传感器感应块、与所述左极限传感器对应的左极限传感器感应块和与所述右极限传感器对应的右极限传感器感应块。