[实用新型]清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

清扫单元，用于对地面进行清扫；

驱动单元，用于驱动清洁机器人以使清洁机器人执行清扫工作；

图像采集单元，用于采集所述清洁机器人前方环境的图像；

处理单元，分别与所述驱动单元和所述图像采集单元相通信，用于根据所述图像采集单元所采集的图像识别所述清洁机器人的前方是否存在目标地毯区域；

当识别所述清洁机器人的前方存在目标地毯区域时，所述处理单元在所述清洁机器人进入所述目标地毯区域之前产生清扫控制信号，并向所述驱动单元传输所述清扫控制信号以控制将所述驱动单元的当前清扫参数调整至第一清扫参数；其中，第一清扫参数为适合目标地毯区域的清扫参数。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，在进入所述目标地毯区域之前，所述处理单元还基于所述图像采集单元所采集的图像确定所述目标地毯区域的边界；

当确定所述清洁机器人移动至所述目标地毯区域的边界时，所述处理单元产生所述清扫控制信号，并向所述驱动单元传输所述清扫控制信号。

3.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，当所述清洁机器人移动至所述目标地毯区域上后，所述处理单元还识别所述目标地毯区域的类型，并根据所述目标地毯区域的类型产生第一参数调整信号，并向所述驱动单元传输所述第一参数调整信号控制将所述驱动单元的第一清扫参数调整至第二清扫参数；其中，所述第二清扫参数和所述第一清扫参数的参数值不同。

4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述处理单元还识别所述目标地毯区域的类型，包括：所述处理单元还根据所述驱动单元的工作状态信号来识别所述目标地毯区域的类型。

5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动单元为电机；所述驱动单元的工作状态信号包括所述电机的电机电流信号、电机电压信号和电机功率信号中的至少一种。

6.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括运动传感器，所述运动传感器与所述处理单元相通信；所述处理单元还识别所述目标地毯区域的类型包括：所述处理单元还根据所述运动传感器所感测的所述清洁机器人的运动速度来识别所述目标地毯区域的类型。

7.如权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述运动传感器包括三轴加速度计、三轴陀螺仪中的至少一个。

8.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括定位传感器，所述定位传感器与所述处理单元相通信，所述处理单元还识别所述目标地毯区域的类型包括：所述处理单元还根据所述清洁机器人在SLAM系统地图中的理想运动位置和基于定位传感器采集的数据而计算的实际运动位置的差异来识别所述目标地毯区域的类型。

9.如权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述定位传感器包括：三轴加速度计、陀螺仪、里程计、激光雷达传感器LDS、摄像头中的至少一个。

10.如权利要求1至8中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，当所述清洁机器人在进入所述目标地毯区域上后，当所述处理单元确定所进入的所述目标地毯区域不是真实地毯区域时，产生第二参数调整信号，并向所述驱动单元传输所述第二参数调整信号以控制将所述驱动单元的当前的第一清扫参数调整至初始清扫参数；其中，所述初始清扫参数为适合硬质地面的清扫参数。