[实用新型]测距模组及机器人

说明书

本实用新型涉及测距技术领域，公开一种测距模组及机器人。测距模组包括第一图像传感器、第二图像传感器及激光器，第一图像传感器与第二图像传感器在竖直方向上间隔预设距离，第二图像传感器与激光器设置于同一水平面。测距时，基于成像在第二图像传感器的第二激光条纹，有效地搜索出成像在第一图像传感器的第一激光条纹，进而后续可以利用第一激光条纹，精确地测量出激光器与障碍物的距离，采用本测距模组，其能够有效地对环境中可能出现的多路反射现象进行更鲁棒的过滤和排除，同时可以在环境复杂的情况下增加弱信号的检测和提取。

技术领域

本实用新型涉及测距技术领域，具体涉及一种测距模组及机器人。

背景技术

避障技术在机器人领域是刚需，随着机器人行业对控制精度和智能化要求的提升，避障传感器趋于小型化，传感器感知性能越来越高。

现有机器人采用激光雷达扫描周边环境，根据点云实施避障。然而在实际使用环境中，机器人会遇到很多复杂的光照问题，如障碍物的多重反射，地面出现杂光，深色障碍物严重吸光等，使得机器人的图像处理难度增加，提取点云不准确，导致对障碍物距离产生误判。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种测距模组及机器人，其具有较高的鲁棒性。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供以下技术方案：

在第一方面，本实用新型实施例提供一种测距模组，包括第一图像传感器、第二图像传感器及激光器，所述第一图像传感器与所述第二图像传感器在竖直方向上间隔预设距离，所述第二图像传感器与所述激光器设置于同一水平面。

可选地，所述第二图像传感器与所述激光器两者的光轴中心连线与所述第二图像传感器坐标系的X轴平行。

可选地，所述第一图像传感器与所述第二图像传感器两者的光轴中心连线与竖直方向所在的直线平行。

可选地，所述第一图像传感器与所述第二图像传感器两者的光轴中心连线与竖直方向所在的直线相交。

在第二方面，本实用新型实施例提供一种机器人，包括：

壳体；

所述的测距模组，设置于所述壳体；

驱动模组，设置于所述壳体内；

清洁组件，设置于所述壳体；以及

控制器，分别与所述测距模组、所述驱动模组及所述清洁组件连接，用于发送控制指令，控制所述驱动模组驱动所述壳体移动，或者，发送清洁指令，控制所述清洁组件实施清洁操作。

可选地，所述机器人还包括无线通信单元，所述无线通信单元与所述控制器连接，用于无线通信。

可选地，所述机器人还包括音频单元，所述音频单元与所述控制器连接，用于播放声音。

可选地，所述机器人还包括补光组件，所述补光组件与所述控制器连接，用于补光。

可选地，所述补光组件包括LED灯。

可选地，所述清洁组件包括电机组件及滚筒，所述滚筒的两端设置于所述壳体，所述电机组件分别与所述控制器和所述滚筒连接，用于驱动所述滚筒转动。