[实用新型]一种写字机器人系统

权利要求书

1.一种写字机器人系统，其特征在于：包括传送带、储料装置、墨盒、控制器、用户终端、写字机器人和上料机器人，所述写字机器人和上料机器人分别位于传送带的两端，所述传送带的传送方向由上料机器人向写字机器人方向输送，所述储料装置设于所述上料机器人的一旁，所述墨盒设于所述写字机器人的一旁；所述用户终端、所述写字机器人和上料机器人分别与控制终器连接；

所述写字机器人包括写字机器人本体和毛笔夹具，所述写字机器人包括基座、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆以及六个电机；所述基座固定设于传送带的一旁，所述第一连杆的一端水平转动安装于所述基座的顶部；所述的第二连杆的一端竖直转动安装于所述第一连杆远离基座的一端；所述的第三连杆的一端竖直转动安装于所述第二连杆远离第一连杆的一端；所述第四连杆的一端转动安装于所述第三连杆远离第二连杆的一端，所述第四连杆可绕第三连杆的轴向转动；所述第五连杆的一端竖直转动安装于第四连杆远离第三连杆的一端；所述第六连杆转动安装于所述第五连杆远离第四连杆的一端，所述基座、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆之间的转动部位均设有一个电机，六个所述电机分别驱动第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆转动；所述毛笔夹具固定于所述第六连杆远离第五连杆的一端；

所述上料机器人包括上料机器人本体和纸板夹具，上料机器人本体的机构与所述写字机器人本体的结构相同，所述纸板夹具固定于所述第六连杆远离第五连杆的一端。

2.如权利要求1所述的写字机器人系统，其特征在于，所述毛笔夹具包括两个相同的夹体，每个夹体包括横杆，所述横杆的一端设有与第六连杆连接的安装孔，所述横杆的另一端设有呈半筒状的容纳槽，所述容纳槽的轴向与所述横杆的长度方向垂直，所述容纳槽径向两侧的横杆上的靠近容纳槽两侧位置设有与所述容纳槽轴向垂直的螺纹孔，两个夹体通过螺纹孔螺栓连接，并能够使两个容纳槽组成一个完整的圆筒。

3.如权利要求1所述的写字机器人系统，其特征在于，所述纸板夹具为电动吸盘。

4.如权利要求1所述的写字机器人系统，其特征在于，所述储料装置为上端开口的储料箱，所述纸板叠放于所述储料箱内。

5.如权利要求1所述的写字机器人系统，其特征在于，所述输送带远离上料机器人的一端设有收集箱。

6.如权利要求1所述的写字机器人系统，其特征在于，所述用户终端为PC机，所述控制器为PCL。

7.如权利要求1所述的写字机器人系统，其特征在于，所述电机均为伺服电机。