[实用新型]用于脊柱手术的机械臂结构

说明书

本实用新型提供一种用于脊柱手术的机械臂结构，包括：主手机械臂，所述主手机械臂的末端可夹持上钉器；以及与所述主手机械臂相独立的副手机械臂，所述副手机械臂的末端可夹持螺钉；所述主手机械臂可运动至所述副手机械臂附近，使所述上钉器与所述螺钉对接，所述副手机械臂将所述螺钉拧紧于所述上钉器，所述主手机械臂可带动所述螺钉运动，并将所述螺钉拧入脊柱。通过主手机械臂与副手机械臂实现螺钉自动植入患者脊柱，节省医护人员的体力消耗，提高手术效率，并且，降低因螺钉植入失误导致的手术失败风险，提高手术成功率。

技术领域

本实用新型涉及医疗设备技术领域，特别是涉及一种用于脊柱手术的机械臂结构。

背景技术

目前对患者进行脊柱手术操作时，由医生将植入的螺钉与配套的上钉器相连，并保证螺钉与上钉器连接紧密，无松动。然后，医生手持上钉器末端把手，旋转用力将螺钉拧入到脊柱椎体内。但是，医护人员手动上螺钉一方面会费事费力，同时还会出现失误等情况，严重时会导致手术失败。

实用新型内容

基于此，有必要针对目前脊柱螺钉植入需要医护人员手动植入导致的费时费力以及失误等问题，提供一种节省医护人员体力、避免失误的用于脊柱手术的机械臂结构。

上述目的通过下述技术方案实现：

一种用于脊柱手术的机械臂结构，包括：

主手机械臂，所述主手机械臂的末端可夹持上钉器；以及

与所述主手机械臂相独立的副手机械臂，所述副手机械臂的末端可夹持螺钉；

所述主手机械臂可运动至所述副手机械臂附近，使所述上钉器与所述螺钉对接，所述副手机械臂将所述螺钉拧紧于所述上钉器，所述主手机械臂可带动所述螺钉运动，并将所述螺钉拧入脊柱。

在其中一个实施例中，所述主手机械臂包括第一安装座、可转动安装于所述第一安装座的第一机械臂组件以及设置于所述第一机械臂组件末端的第一夹持件，所述第一机械臂组件可带动所述第一夹持件运动至所述副手机械臂附近或脊柱附近，所述第一夹持件用于夹持所述上钉器。

在其中一个实施例中，所述第一机械臂组件包括多个第一杆件以及多个第一关节轴，多个所述第一杆件通过所述第一关节轴顺次可转动连接，多个所述第一杆件的首端通过所述第一关节轴可转动安装于所述第一安装座，多个所述第一杆件的末端通过所述第一关节轴可转动安装所述第一夹持件。

在其中一个实施例中，所述副手机械臂包括第二安装座、可转动安装于所述第二安装座的第二机械臂组件以及设置于所述第二机械臂组件末端的第二夹持件，所述第二机械臂组件可带动所述第二夹持件运动至预设位置，所述第二夹持件用于夹持所述螺钉。

在其中一个实施例中，所述第二机械臂组件包括多个第二杆件以及多个第二关节轴，多个所述第二杆件通过所述第二关节轴顺次可转动连接，多个所述第二杆件的首端通过所述第二关节轴可转动安装于所述第二安装座，多个所述第二杆件的末端通过所述第二关节轴可转动安装所述第二夹持件。

在其中一个实施例中，所述第一杆件的数量大于等于所述第二杆件的数量。

在其中一个实施例中，所述机械臂结构还包括可在地面移动的移动座，所述主手机械臂设置于所述移动座。

在其中一个实施例中，所述主手机械臂设置于病床，或者所述主手机械臂设置于病床附近的墙壁或天花板上。

在其中一个实施例中，所述机械臂结构还包括可在地面移动的滑动座，所述副手机械臂设置于所述滑动座。

在其中一个实施例中，所述副手机械臂设置于装载手术器械的器械推车。

采用上述技术方案后，本实用新型至少具有如下技术效果：