[实用新型]用于脊柱手术的机械臂结构

权利要求书

1.一种用于脊柱手术的机械臂结构，其特征在于，包括：

主手机械臂，所述主手机械臂的末端可夹持上钉器；以及

与所述主手机械臂相独立的副手机械臂，所述副手机械臂的末端可夹持螺钉；

所述主手机械臂可运动至所述副手机械臂附近，使所述上钉器与所述螺钉对接，所述副手机械臂将所述螺钉拧紧于所述上钉器，所述主手机械臂可带动所述螺钉运动，并将所述螺钉拧入脊柱。

2.根据权利要求1所述的机械臂结构，其特征在于，所述主手机械臂包括第一安装座、可转动安装于所述第一安装座的第一机械臂组件以及设置于所述第一机械臂组件末端的第一夹持件，所述第一机械臂组件可带动所述第一夹持件运动至所述副手机械臂附近或脊柱附近，所述第一夹持件用于夹持所述上钉器。

3.根据权利要求2所述的机械臂结构，其特征在于，所述第一机械臂组件包括多个第一杆件以及多个第一关节轴，多个所述第一杆件通过所述第一关节轴顺次可转动连接，多个所述第一杆件的首端通过所述第一关节轴可转动安装于所述第一安装座，多个所述第一杆件的末端通过所述第一关节轴可转动安装所述第一夹持件。

4.根据权利要求3所述的机械臂结构，其特征在于，所述副手机械臂包括第二安装座、可转动安装于所述第二安装座的第二机械臂组件以及设置于所述第二机械臂组件末端的第二夹持件，所述第二机械臂组件可带动所述第二夹持件运动至预设位置，所述第二夹持件用于夹持所述螺钉。

5.根据权利要求4所述的机械臂结构，其特征在于，所述第二机械臂组件包括多个第二杆件以及多个第二关节轴，多个所述第二杆件通过所述第二关节轴顺次可转动连接，多个所述第二杆件的首端通过所述第二关节轴可转动安装于所述第二安装座，多个所述第二杆件的末端通过所述第二关节轴可转动安装所述第二夹持件。

6.根据权利要求5所述的机械臂结构，其特征在于，所述第一杆件的数量大于等于所述第二杆件的数量。

7.根据权利要求1至6任一项所述的机械臂结构，其特征在于，所述机械臂结构还包括可在地面移动的移动座，所述主手机械臂设置于所述移动座。

8.根据权利要求1至6任一项所述的机械臂结构，其特征在于，所述主手机械臂设置于病床，或者所述主手机械臂设置于病床附近的墙壁或天花板上。

9.根据权利要求1至6任一项所述的机械臂结构，其特征在于，所述机械臂结构还包括可在地面移动的滑动座，所述副手机械臂设置于所述滑动座。

10.根据权利要求1至6任一项所述的机械臂结构，其特征在于，所述副手机械臂设置于装载手术器械的器械推车。