[实用新型]用于抓取物品的轻型夹爪及机器人

说明书

本实用新型公开一种用于抓取物品的轻型夹爪，该轻型夹爪包括安装座、设置在所述安装座上的导杆、两个设置在所述导杆上的夹持臂和设置在所述安装座上的驱动机构，所述夹持臂包括用于与所述驱动机构的输出端连接的连接部和用于夹持工件的夹持部，所述驱动机构用于驱动两个所述夹持臂中的至少一个移动。本实用新型轻型夹爪可对表面具有油污或毛刺的工件进行抓取，以克服现有的柔性夹爪无法夹取具有油污或毛刺的工件的缺陷，从而拓宽机器人的应用领域。此外，本实用新型还公开一种机器人。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种用于抓取物品的轻型夹爪及机器人。

背景技术

小型机器人是指负载较小的机器人，比如桌面机器人、教育机器人等，其发展迅速并被广泛应用在各个领域。

众所周知，小型机器人包括有用于抓取工件的机械臂，机械臂的末端设置有柔性夹爪，通过机械臂带动柔性夹爪移动以抓取相应的工件。柔性夹爪不同于传统的机械夹爪，其整体由柔性材质构成，能够自适应地包覆工件，抓持动作不会对工件造成任何损伤，尤其适用于易碎、易划伤的工件。

然而，由于柔性夹爪由柔性材质制成，并且是通过气体吹气形成的，因此，其无法对表面具有油污或毛刺的工件进行抓取。另外，由于现有的大型机器人所使用的夹爪的体积较大、重量较重，因此，亦无法将现有的大型机器人上的夹爪直接应用于机器人。因此，急需提出一种适用于机器人的轻型夹爪。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种用于抓取物品的轻型夹爪，旨在解决现有的柔性夹爪无法抓取表面具有油污或毛刺的工件的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提出一种用于抓取物品的轻型夹爪，该轻型夹爪包括安装座、设置在所述安装座上的导杆、两个设置在所述导杆上的夹持臂和设置在所述安装座上、用于驱动两个所述夹持臂中的至少一个移动的驱动机构，所述夹持臂包括用于与所述驱动机构的输出端连接的连接部和用于夹持工件的夹持部。

优选地，所述驱动机构为设置在所述安装座上的双向气缸，所述双向气缸的两个输出端分别与两所述连接部连接。

优选地，所述驱动机构为两个设置在所述安装座上的单向气缸，两个所述单向气缸的输出端分别与两所述连接部连接。

优选地，所述单向气缸为螺牙气缸，所述安装座包括第一安装板和竖直设置在所述第一安装板上的第二安装板，所述第一安装板上设置有两个用于安装所述螺牙气缸的第一贯穿孔。

优选地，所述第二安装板上设置有用于安装所述导杆的第二贯穿孔，所述导杆穿设在所述第二贯穿孔内。

优选地，两所述夹持部位于所述第二安装板的相对两侧，所述夹持部上对应所述第二贯穿孔的位置处设置有第三贯穿孔，所述第三贯穿孔内设置有直线轴承。

优选地，所述用于抓取物品的轻型夹爪还包括至少一个位于所述安装座上方的接头。

优选地，所述接头为设置在所述安装座上方的三通接头，所述三通接头具有一个共用的进气口和两个出气口，所述三通接头的进气口与外部气源连接，所述三通接头的两个出气口分别与两所述单向气缸的进气口连接。

优选地，所述夹持部上设置有减重槽。

本实用新型还提出一种机器人，该机器人包括前述记载的轻型夹爪，所述轻型夹爪包括安装座、设置在所述安装座上的导杆、两个设置在所述导杆上的夹持臂和设置在所述安装座上、用于驱动两个所述夹持臂中的至少一个移动的驱动机构，所述夹持臂包括用于与所述驱动机构的输出端连接的连接部和用于夹持工件的夹持部。