[实用新型]伺服轮胎抓手

说明书

本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其是涉及一种伺服轮胎抓手，包括支架，还包括丝杠、滑块和围绕支架设置的至少两个托架，丝杠转动设置在支架上，滑块螺纹连接在丝杠上，支架和每个托架之间沿丝杠轴向设置有至少两组连杆机构，连杆机构包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端铰接在托架上，第一连杆的另一端铰接在滑块上，第二连杆的一端铰接在支架上，第二连杆的另一端铰接在第一连杆上，支架上沿丝杠轴向开设有导向槽，滑块上设置有导向轮，本实用新型伺服轮胎抓手在使用时，通过在支架上设置导向槽并与滑块上的导向轮之间滑动设置，从而这样使得滑块不会出现扭转现象，也就使得连杆机构在运行时稳定可靠，不会出现干涉现象。

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其是涉及一种伺服轮胎抓手。

背景技术

轮胎硫化过程是将成型好的胎胚放置于硫化机胎胚托盘中，经机械手的抓胎转入，定型硫化，使各部件密实地成为一体，达到设计技术预期要求的物理机械性能和轮廓尺寸。硫化机的机械手爪片在抓胎、装胎、一次定型、进出硫化缸的过程中起着决定性作用。

机械手包括支架和设置在支架上的用于抓取轮胎的托架，并且在支架上设置有用于控制托架相对张开和闭合的控制机构，当托架向两侧张开时将轮胎拖住，当托架闭合时与轮胎脱离，从而实现对轮胎的抓取，现有机械手在控制机构控制托架张开或者闭合时会干涉到托架的张开或者闭合，这样就使得托架就不能够完全张开或者闭合到所需位置，从而导致轮胎无法进行抓取，降低了抓取效率。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有机械手在控制机构控制托架张开或者闭合时会干涉到托架的张开或者闭合，这样就使得托架就不能够完全张开或者闭合到所需位置，从而导致轮胎无法进行抓取，降低了抓取效率的问题，现提供了一种伺服轮胎抓手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种伺服轮胎抓手，包括支架，还包括丝杠、滑块和围绕支架设置的至少两个托架，丝杠转动设置在支架上，滑块螺纹连接在丝杠上，支架和每个托架之间沿丝杠轴向设置有至少两组连杆机构，连杆机构包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端铰接在托架上，第一连杆的另一端铰接在滑块上，第二连杆的一端铰接在支架上，第二连杆的另一端铰接在第一连杆上，支架上沿丝杠轴向开设有导向槽，滑块上设置有导向轮，导向轮滑动设置在导向槽内。

本实用新型通过在支架上设置导向槽并与滑块上的导向轮之间滑动设置，从而这样使得滑块不会出现扭转现象，也就使得连杆机构在运行时稳定可靠，不会出现干涉现象。

为了便于托架一端对轮胎的限位，进一步地，所述托架上设置有倒钩。通过在托架上设置倒钩，倒钩起到对轮胎的限位作用，使得轮胎能够更稳定的在托架被抓取。

为了能够感知机械手下方是否存在所要抓取的轮胎，进一步地，所述托架的底部设置有光电传感器。通过在机械手底部设置光电传感器，光电传感器具有感知下方物体的功能，从而判断机械手下方是否存在轮胎。

为了能够感知机械手上抓取轮胎的多少，进一步地，所述托架的顶部设置有测距传感器。通过在机械手顶部设置测距传感器，这样就能够感知托架抓取轮胎的多少。

进一步地，所述支架上设置有用于驱动丝杠转动的伺服电机。

本实用新型的有益效果是：本实用新型伺服轮胎抓手在使用时，通过在支架上设置导向槽并与滑块上的导向轮之间滑动设置，从而这样使得滑块不会出现扭转现象，也就使得连杆机构在运行时稳定可靠，不会出现干涉现象，避免了现有机械手在控制机构控制托架张开或者闭合时会干涉到托架的张开或者闭合，这样就使得托架就不能够完全张开或者闭合到所需位置，从而导致轮胎无法进行抓取，降低了抓取效率的问题。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的三维结构示意图；