[实用新型]一种操作手柄

说明书

本实用新型涉及控制装置技术领域，尤其涉及一种操作手柄，其包括手柄本体，手柄本体与执行机构的控制系统连接；手柄按压件，连接于手柄本体，手柄按压件具有初始位置和工作位置，在手柄按压件移动至工作位置时，能够激活控制系统；夹持部组件，与手柄本体铰接，夹持部组件能够通过相对手柄本体转动，控制执行机构进行张合。本实用新型在操作手柄上设置有控制执行机构张合的机构，提高了操作手柄可操作性和抓握的真实性。

技术领域

本实用新型涉及控制装置技术领域，尤其涉及一种操作手柄。

背景技术

微创手术具有创伤小、出血少、恢复快等诸多优点，在临床手术中已得到了越来越广泛的应用。由于微创手术操作需要高的操作精度和动作稳定性，但是由于手术工作时间很长，医生容易感觉到疲惫，可能会出现医生手的颤动、疲劳、肌肉神经的反馈，导致动作的不准确，加大了患者的痛苦，降低了手术的成功率。

在这种情况下，外科手术机器人应运而生，其在手术中可提供可视化导引或监视服务功能，辅助医生高质量地完成手术操作，提高了手术的质量，并能够克服传统微创手术的缺陷，拓宽微创手术的范围，还可以进行手术仿真。操作手柄是遥操作机器人系统的关键设备，使用者通过控制操作手柄进行实时的运动控制输入，从而控制机器人远端的执行机构，以完成相应的手术操作。但是，现有的操作手柄设计成杆状，使用者在进行操作时没有抓握的真实感受，不符合使用者的操作习惯，而且没有控制远端执行机构张合的设计，降低了可操作性。

因此，亟需一种操作手柄来解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种操作手柄，在操作手柄上设置有控制执行机构张合的机构，提高了操作手柄可操作性，提高抓握的真实性。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种操作手柄，包括：

手柄本体，与执行机构的控制系统连接；

手柄按压件，连接于所述手柄本体，所述手柄按压件具有初始位置和工作位置，在所述手柄按压件移动至所述工作位置时，能够激活所述控制系统；

夹持部组件，与所述手柄本体铰接，以通过相对所述手柄本体的转动，控制所述执行机构进行张合。

可选地，所述手柄本体呈L形，包括相互连接的握持部和操作部；所述操作部与所述控制系统连接，所述手柄按压件连接于所述握持部，所述夹持部组件与所述握持部铰接。

可选地，所述握持部内设置有电路板，所述电路板通过所述操作部与所述控制系统电连接，所述手柄按压件移动至所述工作位置时，能够通过所述电路板激活所述控制系统。

可选地，所述手柄按压件一端转动连接于所述握持部，所述手柄按压件与所述握持部之间设置有第一弹性复位件；

优选地，所述握持部与所述手柄按压件相对的面呈向内凹的弧面，所述手柄按压件呈与所述握持部的弧面适配的弧面，以在所述手柄按压件处于所述工作位置时，所述手柄按压件与所述握持部的弧面相互抵持。

可选地，所述夹持部组件包括第一夹持机构和第二夹持机构；所述第一夹持机构与所述第二夹持机构相对所述操作部对称设置，且均与所述握持部铰接；所述握持部内固定设置有电位计，所述电位计的转轴与所述第一夹持机构连接；所述电位计能够通过所述操作部与所述控制系统连接，以在所述第一夹持机构相对所述操作部转动时，采集所述第一夹持机构的转动角度信息以用于控制所述执行机构进行张合。

可选地，所述第一夹持机构包括第一转动件和第一转轴，所述第一转轴设置在所述握持部内，所述第一转动件套设在所述第一转轴上；所述电位计的转轴设置在所述第一转轴上；以采集所述第一转动件相对所述第一转轴转过的角度信息以用于控制所述执行机构进行张合。