[实用新型]双机器人钣金折弯装置

说明书

本实用新型公开一种双机器人钣金折弯装置，包括一台折弯机、两台机器人、两个上料台、两个下料台和两个分别对应两台机器人设置的用于实现折弯板料定位的工业相机。优点，本双机器人钣金折弯装置，通过视觉对中，节省空间；双机器人同时动作折弯，节省节拍时间，提高效率；两台机器人仅需配置单台折弯机，降低硬件成本。

技术领域

本实用新型涉及双机器人钣金折弯装置，属于钣金折弯技术领域。

背景技术

传统的机器人钣金折弯单元由一台折弯机和单台机器人组成。机器人取板料对中需要使用对中台来完成，这样不仅占地空间较大，生产节拍也比较长。如果一件板料需求较大，且重复生产。那么就需要配多套类似的单元来完成加工生产任务。这样就会导致板料生产成本较高，后期设备维护维修的任务也会随之加重。

实用新型内容

本实用新型针对背景技术，提出一种双机器人钣金折弯装置，通过视觉对中，节省空间；双机器人同时动作折弯，节省节拍时间，提高效率；两台机器人仅需配置单台折弯机，降低硬件成本。

一种双机器人钣金折弯装置，包括一台折弯机、两台机器人、两个上料台、两个下料台和两个分别对应两台机器人设置的用于实现折弯板料定位的工业相机，

一台折弯机置于地面之上并定位，两台机器人分别设置在折弯机正前方的地面之上，两个上料台和两个下料台分别对应两台机器人设置，机器人抓取上料台上的板料送入折弯机内进行折弯，折弯完成后机器人将板料送到下料台上进行收集；两台机器人同步驱动；

两台工业相机分别对应两台机器人设置，两台工业相机安装在折弯机前端机壳上且位于折弯机的上部，两台工业相机的视觉路径竖直指向机器人抓取的标定板料，两台工业相机抓取的标定板料分别送至两台工业相机的视觉范围内，且标定板料水平，标定板料与待折弯板料同尺寸；两台工业相机分别拍摄标定板料一个边和一个角，通过图像处理识别边角的像素坐标，将像素坐标转换为机器人坐标反馈给两台机器人，形成基准坐标；

两台机器人同时上料，两台机器人分别抓取上料台上的待折弯板料并送至标定工位处，两台工业相机分别拍摄待折弯板料的边角，获得待折弯板料的边角坐标，将此坐标与标定板料的边角基准坐标作对比，计算然后分别反馈给两台机器人，两台机器人各自调整位置，直到待折弯板料的边角像素坐标和机器人坐标一一对应完成板料对中。

对本实用新型技术方案的优选，两台机器人安装在折弯机的前方，两台机器人分别对应设置两台工业相机，两台工业相机安装在折弯机前端机壳上且位于折弯机的上部，两台工业相机的视觉路径竖直指向机器人抓取的标定板料，两个上料台分别对应两台机器人设置且安装在两台机器人的前方，两个上料台上都堆放有若干待折弯板料；两个下料台分别安装在两个上料台的外侧，用于收集折弯后的板料。

本实用新型与现有技术相比，其有益效果是：

本实用新型的双机器人钣金折弯装置，通过视觉对中，节省空间；双机器人同时动作折弯，节省节拍时间，提高效率；两台机器人仅需配置单台折弯机，降低硬件成本。

附图说明

图1是双机器人钣金折弯装置的设备布置图。

具体实施方式

下面对本实用新型技术方案进行详细说明，但是本实用新型的保护范围不局限于所述实施例。

为使本实用新型的内容更加明显易懂，以下结合附图1和具体实施方式做进一步的描述。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1