[实用新型]双机器人钣金折弯装置

权利要求书

1.一种双机器人钣金折弯装置，其特征在于，包括一台折弯机（1）、两台机器人（2）、两个上料台（5）、两个下料台（6）和两个分别对应两台机器人（2）设置的用于实现折弯板料定位的工业相机（3），

一台折弯机（1）置于地面之上并定位，两台机器人（2）分别设置在折弯机（1）正前方的地面之上，两个上料台（5）和两个下料台（6）分别对应两台机器人（2）设置，机器人（2）抓取上料台（5）上的板料送入折弯机（1）内进行折弯，折弯完成后机器人（2）将板料送到下料台（6）上进行收集；两台机器人（2）同步驱动；

两台工业相机（3）分别对应两台机器人（2）设置，两台工业相机（3）安装在折弯机（1）前端机壳上且位于折弯机（1）的上部，两台工业相机（3）的视觉路径竖直指向机器人（2）抓取的标定板料（4），两台工业相机（3）抓取的标定板料（4）分别送至两台工业相机（3）的视觉范围内，且标定板料（4）水平，标定板料（4）与待折弯板料同尺寸；两台工业相机（3）分别拍摄标定板料（4）一个边和一个角，通过图像处理识别边角的像素坐标，将像素坐标转换为机器人坐标反馈给两台机器人（2），形成基准坐标；

两台机器人（2）同时上料，两台机器人（2）分别抓取上料台（5）上的待折弯板料并送至标定工位处，两台工业相机（3）分别拍摄待折弯板料的边角，获得待折弯板料的边角坐标，将此坐标与标定板料的边角基准坐标作对比，计算然后分别反馈给两台机器人（2），两台机器人（2）各自调整位置，直到待折弯板料的边角像素坐标和机器人坐标一一对应完成板料对中。

2.根据权利要求1所述的双机器人钣金折弯装置，其特征在于，两个上料台（5）分别对应两台机器人（2）设置且安装在两台机器人（2）的前方，两个上料台（5）上都堆放有若干待折弯板料；两个下料台（6）分别安装在两个上料台（5）的外侧，用于收集折弯后的板料。