[实用新型]一种并联空间位移驱动装置

说明书

本发明公开了一种并联空间位移驱动装置，包括机架，还包括复数个联动机构和工装平台；每个联动机构均包括：连杆和直线运动单元；三个直线运动单元沿周向均匀设置于机架上，连杆的一端与直线运动单元中的滑动件活动连接、另一端与工装平台活动连接；滑动件沿直线移动从而改变工装平台的空间位置。本发明具有的有益效果：无需安装减速机，还能保证定位精度和响应速度，电机不参与空间移动，减小系统惯量，有利于快速移动，因此，运动的部件轻量化。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种并联空间位移驱动装置。

背景技术

近年来，随着社会经济的飞速发展以及机器人研究的不断深入，工厂从以往依靠人工运送物料的方式已经逐步开始朝向自动化方式发展，这种方式不仅效率高，而且大大降低了工人在操作中潜在的危险。目前常见的机械手为关节式机械手，其外形类似人的手臂，其工作原理是通过多个驱动装置带动不同的组件实现多自由度的移动控制。像这种多自由度搬运机器手存在结构复杂、成本高、应用范围窄、定位精度差等缺点。并且一些串联机构多为电机直接安装在转轴上，使运动部件重量增加，难以实现高速的运动，串联机构机械手转轴通常需要谐波减速机，造价高，而且还会叠加误差造成精度下降。

因此，针对上述问题，有必要提供一种改良的多自由度机械手，克服以上缺陷。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种并联空间位移驱动装置，可以实现快速移动，保证定位精度和响应速度。

为解决现有技术问题，本发明公开了一种并联空间位移驱动装置，包括机架，还包括复数个联动机构和工装平台；每个所述联动机构均包括：连杆和具有滑动件的直线运动单元；所述三个直线运动单元沿周向设置于所述机架上，所述连杆的一端与所述直线运动单元中的滑动件活动连接、另一端与所述工装平台活动连接；所述滑动件沿直线移动从而改变所述工装平台的空间位置。

进一步地，所述三个滑动件的移动方向相互平行。

进一步地，所述直线运动单元包括：驱动单元、丝杠和导轨，所述滑动件与所述丝杠构成螺纹配合，所述滑动件与所述导轨构成直线滑动配合，所述驱动单元的输出轴连接所述丝杠的端部。

进一步地，所述驱动单元为电机。

进一步地，每个所述联动机构中，所述连杆的数目为两个，所述连杆以相互平行的方式设置。

进一步地，所述机架包括主支撑和副支撑架，所述主支撑架立于地面上，所述副支撑架设置于所述主支撑架的上部；所述直线运动单元设置于所述副支撑架上。

进一步地，所述副支撑架为六棱柱结构的框架。

进一步地，所述连杆为碳纤维杆。

进一步地，所述的复数个联动机构的数量为大于或等于3个。

进一步地，所述的复数个滑动件的移动方向相互平行。

进一步地，还包括工件传输装置。

本发明具有的有益效果：

1.本发明中的驱动装置有利于快速移动。

2.相对串联机械手来说，结构稳定，刚性好，误差不叠加。

3.传动结构采用碳纤维杆，质量轻，惯量小，动作快，同时强度高，可实现多个自由度的动作。

4.工装平台上可连接喷涂装置，抓取装置，气动装置等不同工作装置以实现不同场合下的不同作用。

5.机构结构简单，可靠性高，成本低廉。

附图说明

图1为本发明一个优选实施例的结构立体图；