[实用新型]可用于拉钩筋安装的机器人

说明书

本实用新型公开了一种可用于拉钩筋安装的机器人，包括弯折机器人，所述弯折机器人包括六自由度机器人、托举机构和液压顶出机构；所述托举机构设置于六自由度机器人的机械臂的一端；所述液压顶出机构设置于托举机构上；所述液压顶出机构的液压装置驱动折弯刀上下移动，实现拉钩筋的弯折。本实用新型采用自动化装置来实现拉钩筋的批量化安装，大大提高工作效率。

技术领域

本实用新型涉及桥梁工程相关设备领域。更具体地说，本实用新型涉及一种可用于拉钩筋安装的机器人。

背景技术

在桥梁结构物如承台、墩柱、盖梁中存在大量超长、超大尺寸的拉钩筋，按照规范，拉钩筋的两端弯曲角度是135度或者90度，常见的做法是将拉钩筋两端弯折成型，勾挂在受力筋或构造筋上再绑扎固定。对于超长、超大尺寸拉钩筋，由于弯折段直线长度大于钢筋网片受力筋间距，拉钩筋弯折成型后再就位十分困难，极端情况甚至需要敲击才能确保安装到位，需要耗费大量的劳动力，安装效率也比较低。并且桥梁工程如桥塔、承台拉钩筋数量众多，传统的拉钩筋安装都是依靠人工完成，工人在作业过程中需要频繁登高，劳动强度大，也带来巨大的安全隐患。对于超长，超大尺寸的拉钩筋，两端预先折弯成型后再就位十分困难，甚至需要多人配合完成，安装效率很低。在此背景下，急需设计一套工具来实现拉钩筋的机械化和自动化安装，破解拉钩筋安装难题。

实用新型内容

本实用新型针对以上问题提出了一种可用于拉钩筋安装的机器人，采用自动化装置来实现拉钩筋的批量化安装，大大提高工作效率。

为了实现根据本实用新型的这些目的和其它优点，提供了一种可用于拉钩筋安装的机器人，包括弯折机器人，所述弯折机器人包括六自由度机器人、托举机构和液压顶出机构；所述托举机构设置于六自由度机器人的机械臂的一端；所述液压顶出机构设置于托举机构上；所述液压顶出机构的液压装置驱动折弯刀上下移动，实现拉钩筋的弯折。

优选的是，所述托举机构包括：

连接盘，其固定于六自由度机器人的机械臂的一端；

一对拖钩，其一端间隔且平行固定于连接盘上，所述拖钩远离连接盘的另一端为向上弯曲的钩体。

优选的是，所述拖钩由横杆和钩体连接构成，所述钩体的直径小于横杆的直径。

优选的是，所述钩体螺纹连接于横杆上，以调节钩体的伸出长度；

所述钩体伸出长度设置为当拖钩拖住箍筋时，所述横杆抵住所述箍筋。

优选的是，所述液压顶出机构包括：

限位门，其固定于一对拖钩的另一端，且不干涉拖钩拖住箍筋，所述限位门位于一对拖钩之间的下端具有一开口；

折弯刀，其穿设于限位门上，并通过液压装置驱动其上下移动。

优选的是，所述开口为拱形结构；所述折弯刀中心线与所述开口的中心线重合。

本实用新型至少包括以下有益效果：

采用本申请的可用于拉钩筋安装的机器人可实现拉钩筋的自动安装，克服了传统拉钩筋安装完全依赖人工，劳动强度大、安装质量参差不齐的问题，通过将拉钩筋的一端预先弯折定位，再通过本申请的弯折机器人实现拉钩筋的二次弯折，保证了工作效率以及拉钩筋的弯折质量。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1是本实用新型拉钩筋安装立面图；

图2是本实用新型拉钩筋一端弯折成型示意图；

图3是本实用新型拉钩筋安装就位图；

图4是本实用新型拉钩筋固定示意图；