[实用新型]一种双向移动的运输机械手

说明书

本实用新型涉及一种双向移动的运输机械手，包括底座、X轴机构和安装在底座上的Y轴机构，所述Y轴机构包括主体支撑架、与主体支撑架上下滑接的垂直移动平台，所述主体支撑架内竖直安装滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的滚珠螺母与垂直移动平台固接，X轴机构包括水平移动机械臂和抓取装置。本实用新型通过设置X轴机构能够实现抓取装置机械爪左右位置的移动，通过Y机构实现机械爪上下位置的移动，通过第一驱动装置和第二驱动装置调整抓取装置的上、下、左、右位置对产品进行抓取或释放至给定位置，相对于现有技术，提高了分拣产品的工作效率与移动范围，并可以进行大规模生产，也实现了高度清洁的劳动环境，提高了产品的使用安全。

技术领域

本实用新型涉及运输机械手技术领域，具体是指一种双向移动的运输机械手。

背景技术

塑胶产品生产线中，产品脱模后，要放到称重机构进行称重，当检测到称重机构上达到规定数量的产品时，将称重机构上的产品取出并运输到生产线皮带上，进行分类、包装处理，现有技术中，需要通过人工进行拿取称重机构上的产品放到输送皮带上，这种生产模式耗费了大量人力资源，劳动效率低，不便于大规模生产；人工取拿的另一个缺点是不能实现高度清洁的劳动环境，容易携带细菌造成产品不卫生的情况。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供一种双向移动的运输机械手，通过X轴机构实现机械爪左右位置的移动，通过Y机构实现机械爪上下位置的移动，利用机械爪将产品自动抓取、放置给定位置，提高了分拣产品的工作效率，并可以进行大规模生产。

本实用新型是通过如下技术方案实现的，提供一种双向移动的运输机械手，包括底座、X轴机构和安装在底座上的Y轴机构，所述Y轴机构包括主体支撑架、与主体支撑架上下滑接的垂直移动平台，所述主体支撑架内竖直安装滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的滚珠螺母与垂直移动平台固接，所述滚珠丝杠的上端与第一驱动装置连接，所述垂直移动平台的前侧面设有两个横向导轨和位于两个横向导轨之间的齿轮，所述齿轮内穿设有传动轴，传动轴与齿轮键连接，齿轮与安装在垂直移动平台上的第二驱动装置连接。

所述X轴机构包括水平移动机械臂和抓取装置，所述水平移动机械臂包括首尾依次连接成矩形框架的上滑臂、左侧臂、下滑臂、右侧臂，所述上滑臂和下滑臂横向滑接在横向导轨内，所述上滑臂的一端向外延伸，且向外延伸的一端连接有抓取装置，所述下滑臂的上端面固设有齿条，所述齿条与安装在垂直移动平台前侧面的齿轮相啮合。

本实用新型包括底座、X轴机构和安装在底座上的Y轴机构，其中，Y轴机构包括主体支撑架、与主体支撑架上下滑接的垂直移动平台，主体支撑架内竖直安装滚珠丝杠，滚珠丝杠为现有技术，在此不做赘述，滚珠丝杠两端连接有轴承，滚珠丝杠的上端与第一驱动装置连接，滚珠丝杠的滚珠螺母与垂直移动平台的内侧固接，通过滚珠丝杠的正反转，带动垂直移动平台上下移动，垂直移动平台的前侧面设有两个横向导轨和位于两个横向导轨之间的齿轮，两个横向导轨上下平行设置，齿轮穿设在垂直移动平台的前侧面，齿轮与安装在垂直移动平台上的第二驱动装置连接，通过第二驱动装置驱动齿轮。

X轴机构包括水平移动机械臂和抓取装置，抓取装置安装在水平移动机械臂上，通过水平移动机械臂实现左右位置的移动，水平移动机械臂包括首尾依次连接成矩形框架的上滑臂、左侧臂、下滑臂、右侧臂，上滑臂和下滑臂与横向导轨相适配，横向滑接在横向导轨内，横向导轨可以防止水平移动机械臂脱轨，上滑臂的一端向外延伸，且向外延伸的一端连接有抓取装置，通过这样设置，能够加长抓取装置的抓取长度，下滑臂的上端面固设有齿条，齿条与安装在垂直移动平台前侧面的齿轮相啮合，通过第二驱动装置驱动齿轮转动，通过齿轮带动齿条左右移动，实现水平移动机械臂的移动，当检测到塑胶产品生产线中称重机构上的产品达到指定数量时，垂直移动平台通过第一驱动装置控制，下移规定距离，通过第二驱动装置使抓取装置抓住产品，垂直移动平台上升到原位，抓取装置移动到塑胶生产线皮带的正上方，再控制垂直移动平台向下移动一定距离，抓取装置释放产品，垂直移动平台和水平移动机械臂回归原位，等待下一次抓取，这样完成一次输送流程。