[实用新型]一种双向移动的运输机械手

权利要求书

1.一种双向移动的运输机械手，包括底座，其特征在于：还包括X轴机构和安装在底座上的Y轴机构，所述Y轴机构包括主体支撑架、与主体支撑架上下滑接的垂直移动平台，所述主体支撑架内竖直安装滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的滚珠螺母与垂直移动平台固接，所述滚珠丝杠的上端与第一驱动装置连接，所述垂直移动平台的前侧面设有两个横向导轨和位于两个横向导轨之间的齿轮，所述齿轮与安装在垂直移动平台上的第二驱动装置连接；

所述X轴机构包括水平移动机械臂和抓取装置，所述水平移动机械臂包括首尾依次连接成矩形框架的上滑臂、左侧臂、下滑臂、右侧臂，所述上滑臂和下滑臂横向滑接在横向导轨内，所述上滑臂的一端向外延伸，且向外延伸的一端连接有抓取装置，所述下滑臂的上端面固设有齿条，所述齿条与安装在垂直移动平台前侧面的齿轮相啮合。

2.根据权利要求1所述的一种双向移动的运输机械手，其特征在于：所述抓取装置包括气爪和机械爪，所述机械爪包括对称设置的左机械爪和右机械爪，所述左机械爪和右机械爪的上端与气爪固接。

3.根据权利要求2所述的一种双向移动的运输机械手，其特征在于：所述左机械爪和右机械爪分别包括连接杆和固接在连接杆同一侧的第一横杆，所述第一横杆为多个，第一横杆的一端固接在连接杆上，并沿连接杆长度方向分布，所述第一横杆远离连接杆的一侧竖向固接有竖直杆，所述竖直杆的下端固接有向内侧延伸的第二横杆，所述第一横杆和第二横杆等长，且位于竖直杆同侧，所述竖直杆与第一横杆和第二横杆垂直。

4.根据权利要求1所述的一种双向移动的运输机械手，其特征在于：所述主体支撑架包括竖直安装在底座上的左支撑架、右支撑架，以及固接在左支撑架和右支撑架上端的上支撑板，所述左支撑架竖直安装有左直线导轨，所述右支撑架竖直安装有右直线导轨，所述垂直移动平台滑接在左直线导轨和右直线导轨上。

5.根据权利要求1所述的一种双向移动的运输机械手，其特征在于：所述第一驱动装置包括安设在上支撑板上的第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端通过联轴器与滚珠丝杠的上端连接，所述第二驱动装置包括设在远离垂直移动平台安装面一端的第二伺服电机，所述第二伺服电机与齿轮连接。

6.根据权利要求1所述的一种双向移动的运输机械手，其特征在于：所述底座上还设有支撑杆，所述支撑杆包括左支撑杆和右支撑杆，所述左支撑杆一端与底座固接，另一端向上倾斜与左支撑架的一侧固接，所述右支撑杆一端与底座固接，另一端向上倾斜与右支撑架的一侧固接。

7.根据权利要求1所述的一种双向移动的运输机械手，其特征在于：所述底座的下端面安装有多个蹄脚，所述蹄脚通过螺杆与底座螺纹连接。