[实用新型]一种移动式三维空间定点穿刺定位设备

说明书

本申请公开了一种移动式三维空间定点穿刺定位设备，包括作为设备支撑骨架的门型架，所述门型架包括横梁和设置在横梁两端的立柱，所述立柱下端头固定连接有用于支撑设备的行走机构，所述横梁下方安装有平移机构，所述平移机构上安装有在平移机构驱动下相对横梁做往复直线运动的旋转机构，所述旋转机构下端头固定连接有随旋转机构旋转的穿刺机构，所述穿刺机构包括相对旋转机构在纵向平面内滑移的第一滑移单元，所述第一滑移单元上安装有能够相对第一滑移单元实现往复滑移的第二滑移单元，所述第二滑移单元上还安装有穿刺定位单元。本实用新型能够解决现有徒手穿刺，没有精准的参考执行穿刺导致的穿刺误差大的问题。

技术领域

本实用新型涉及定位设备领域，尤其涉及用于精准穿刺定位的机械设备领域，具体涉及一种移动式三维空间定点穿刺定位设备。

背景技术

三维空间范围内的精准定位技术是现有诸多领域都会采用到的基本技术。譬如精准制造中的数控加工领域，3D打印领域等等，但是上述通过系统集成的定位技术几乎不能被应用到医疗穿刺领域，其最大的区别在于，现有的三维空间定位系统多用于对现有空间内的物体进行切削加工，通过精准的计算机算法结合刀具的切削方式实现对零件的精准加工。相反地，3D打印则与数控加工方式正好相反，是通过精准定位逐渐叠加的方式将打印物料在空间范围内按照计算机预设的程序系统进行打印叠加形成制定的形状和构造。但是上述两种典型的精准定位的应用都无法实现对空间范围内某一固体物品内部任意坐标进行定位穿刺。然而，对于空间内部任意坐标进行精准穿刺的应用主要应用在医疗领域，具体地是应用于现有的放射性离子植入手术中。

现有的放射性离子植入方式是采用人工植入的方式进行，即外科医生通过人工手持穿刺针将穿刺针插入人体患处，再将放射性离子通过中空的穿刺针植入人体内，这种方式的弊端非常明显，其一是定位不准确，在穿刺过程中，穿刺的深度，角度都是需要依赖于人的经验进行判断，存在非常明显的误差。其二是无法判断是否避开了穿刺区域的骨性结构或者血管，稍有不慎容易产生术中异常情况，甚至危及患者生命。虽然现有的穿刺已经慢慢的开始应用模板穿刺，可以在一定程度上限定穿刺针在实际穿刺过程中的偏离角度，但是深度依然要依赖于手术医生的经验进行，为此，需要一种智能化的设备进行引导或者辅助穿刺，以规避依赖于经验操作所带来的不可避免的误差。

实用新型内容

为了解决现有穿刺技术中存在的精度不高，穿刺误差大，不能实现精准定位的问题，本申请提供一种移动式三维空间定点穿刺定位设备，能够实现任意角度的穿刺或者穿刺引导，能够保证穿刺针道定位的精准性，避免穿刺前因定位不准导致的穿刺点误差或者穿刺的角度误差。

为了更加方便的理解到本申请的作用及有益技术效果，首先对本申请的典型应用领域进行阐述，当然，值得强调的是本设备实际是实现在空间范围内的定位执行机构，具体应用的领域可以有多种，理论上只要是以点为定位单元的应用都能适用，在此就不逐一列举。现主要以穿刺领域为例和现有技术对比，以体现本申请的创造性和实用性。

现有的穿刺是采用人工进行，其作用是将放射性的粒子植入到人体内的肿瘤内，利用放射性粒子的放射作用对癌细胞进行放射，以达到不损害正常组织的目的，放射性粒子植入的多少，选择的粒子粒径，布局的方式都是现有技术，通过计算机三维重建技术可以进行制定专门的手术方案，手术方案有多种，但目的都是一样的，就是尽可能多的覆盖肿瘤组织，同时又尽可能少的破坏正常组织，实现与现有的放化疗的本质区别。然而，粒子植入穿刺手术中，对于手术方案中的实际穿刺针道的执行过程是最为重要的。要保证每一根针道能够精准的植入到患处，必须保证角度和深度的精准性。然而，穿刺针的深度可以通过查看穿刺针上的刻度来掌握，但是角度是没有参考标准的，所以现有的穿刺精度很难得到保证，治疗效果欠佳。为了解决现有穿刺角度不能保证的问题，又出现了穿刺模板的发明，穿刺模板现有的模板技术都是采用平行针道的共面模板，这样植入的粒子布局是存在很大局限的，不能使得整个肿瘤都置于放射区域中。因此，当务之急是解决穿刺针道角度定位的问题，以保证穿刺的精准性。而本申请提供的设备就是实现三维空间范围内进行穿刺定位，以解决现有技术中存在的没有精准的参考定位导致穿刺误差大的问题。