[实用新型]一种移动式三维空间定点穿刺定位设备

权利要求书

1.一种移动式三维空间定点穿刺定位设备，包括作为设备支撑骨架的门型架，所述门型架包括横梁(1)和设置在横梁(1)两端的立柱(2)，其特征在于：所述立柱(2)下端头固定连接有用于支撑设备的行走机构(3)，所述横梁(1)下方安装有平移机构(4)，所述平移机构(4)上安装有在平移机构(4)驱动下相对横梁(1)做往复直线运动的旋转机构(5)，所述旋转机构(5)下端头固定连接有随旋转机构(5)旋转的穿刺机构，所述穿刺机构包括相对旋转机构(5)在纵向平面内滑移的第一滑移单元(6)，所述第一滑移单元(6)上安装有能够相对第一滑移单元(6)实现往复滑移的第二滑移单元(7)，所述第二滑移单元(7)上还安装有穿刺定位单元(74)。

2.根据权利要求1所述的一种移动式三维空间定点穿刺定位设备，其特征在于：所述行走机构(3)包括与立柱(2)固定连接的底板(31)，安装在底板(31)下表面的用于支撑设备并行走的万向轮(34)，以及安装在底板(31)上用于阻止万向轮(34)转动的锁止器(32)，所述锁止器(32)包括设置在万向轮(34)内的锁止单元和联动单元，所述联动单元包括驱动连接设置在底板(31)同一端头的两个相邻万向轮(34)的所述锁止单元的转轴(33)，所述转轴(33)上固定连接有拨片(36)，所述拨片(36)通过连杆(35)铰接联动，任一转轴(33)的端头固定连接有锁止踏板。

3.根据权利要求1所述的一种移动式三维空间定点穿刺定位设备，其特征在于：所述平移机构(4)包括固定安装在所述横梁(1)下方的安装架(48)，沿安装架(48)长度方向固定安装的两条平行设置的导轨(46)，滑动连接在所述导轨(46)上用于安装旋转机构(5)的承台(45)，所述承台(45)通过安装在安装架(48)上的平移驱动单元(41)驱动并沿导轨(46)往复运动。

4.根据权利要求3所述的一种移动式三维空间定点穿刺定位设备，其特征在于：所述承台(45)下部固定安装有与导轨(46)滑动连接的多个滑块(47)，上部固定安装有用于连接传动皮带(42)的连接器(44)，所述导轨(46)相对平移驱动单元(41)的一端还安装有用于套设传动皮带(42)的从动单元(43)，平移驱动单元(41)通过传动皮带(42)带动承台(45)上的旋转机构(5)沿导轨(46)往复滑移。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种移动式三维空间定点穿刺定位设备，其特征在于：所述旋转机构(5)包括固定安装在承台(45)上的旋转支座(53)，转动连接在旋转支座(53)上的旋转纵臂(52)，所述旋转纵臂(52)下端头固定连接所述第一滑移单元(6)，旋转纵臂(52)上端头通过旋转驱动单元(51)驱动实现纵向旋转。

6.根据权利要求5所述的一种移动式三维空间定点穿刺定位设备，其特征在于：所述第一滑移单元(6)包括固定连接在旋转纵臂(52)下端头的U型支架(61)，滑动连接在U型支架(61)上的弧形臂(62)，弧形臂(62)上固定安装有第一滑移齿条(64)，第一滑移齿条(64)与所述U型支架(61)上安装的第一滑移驱动单元(63)驱动连接，弧形臂(62)上还固定安装有用于限定弧形臂(62)相对U型支架(61)滑动轨迹的第一弧形滑轨(66)；以及用于限定第二滑移单元(7)相对所述弧形臂(62)滑动轨迹的第二弧形滑轨(65)。

7.根据权利要求6所述的一种移动式三维空间定点穿刺定位设备，其特征在于：所述弧形臂(62)上还固定安装有第二滑移齿条(67)，所述第二滑移单元(7)包括与第二滑移齿条(67)驱动连接的第二滑移驱动单元(71)，以及转动连接在第二滑移驱动单元(71)壳体下方的共面机构，所述共面机构上安装有所述穿刺定位单元(74)。

8.根据权利要求7所述的一种移动式三维空间定点穿刺定位设备，其特征在于：所述共面机构由转动连接在第二滑移驱动单元(71)壳体下方的第一共面滑移驱动单元(72)和滑动连接在第一共面滑移驱动单元(72)下方的第二共面滑移驱动单元(73)组成；所述第二共面滑移驱动单元(73)驱动所述穿刺定位单元(74)沿第二共面滑移驱动单元(73)轴向往复移动；所述第一共面滑移驱动单元(72)和第二共面滑移驱动单元(73)均包括相互驱动连接的丝杆单元和伺服单元。