[实用新型]一种智能网球拾取装置

说明书

一种智能网球拾取装置，包括机械系统和控制系统，机械系统包括辊轮、送球斜坡及储球仓，控制系统包括视觉传感器、单片机和红外传感器；辊轮和送球斜坡安装在支撑架的前部，辊轮位于送球斜坡上侧，且辊轮和送球斜坡之间的间距略小于网球直径，位于支撑架后部的下方设置有驱动轮，驱动轮通过电机带动，所述的支撑架前部下方通过万向辅助轮支撑，位于送球斜坡末端的支撑架内部为储球仓，所述的支撑架顶部设置有用于通过颜色识别来确定网球目标的视觉传感器，视觉传感器输出端通过处理器与电机相连。本实用新型智能性强、拾球效率高、可靠性好，适合于各种球类的拾取。

技术领域

本实用新型涉及网球收集技术领域，特别涉及一种智能网球拾取装置。

背景技术

近年来网球运动在我国发展迅猛，然而网球运动给人们带了健康和快乐的同时，不得不面对这样一个现实问题就是要捡取散落在球场各个角落的网球，耗费体力和时间。而且目前网球的拾取主要依靠人工或纯机械式装置，效率低，无智能性。

目前使用最多的是机械式捡球框，这种装置可以经济的实现网球的拾取，但对网球自身伤害较大，同时也不能针对其他球类进行拾取；基于真空吸取的方式拾取网球，使用真空吸球的原理拾球效率较高，但是采用真空吸的方式功率较大，噪音大，且容易吸入灰尘等杂物；利用旋转的叶轮拾取网球，这种装置结构简单，效率较高，一次可以收集叶片宽度范围内的网球，缺点就是会出现“卡球”问题。另外这些装置都没有自动识别网球的功能，因此开发一款具有自动识别网球功能的智能拾取装置。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种智能网球拾取装置，能在行进的过程中同时实现网球的拾取，并且自主的进行网球识别定位工作，本装置智能性强、拾球效率高、可靠性好，适合于各种球类的拾取。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种智能网球拾取装置，包括机械系统和控制系统，机械系统包括辊轮2、送球斜坡3及储球仓4，控制系统包括视觉传感器1、单片机和红外传感器；

辊轮2和送球斜坡3安装在支撑架7的前部，所述的辊轮2位于送球斜坡3上侧，且辊轮2和送球斜坡3之间的间距略小于网球直径，位于支撑架7后部的下方设置有驱动轮5，驱动轮5通过电机8带动，所述的支撑架7前部下方通过万向辅助轮9支撑，位于送球斜坡3末端的支撑架7内部为储球仓4，所述的支撑架7顶部设置有用于通过颜色识别来确定网球目标的视觉传感器1，视觉传感器1输出端通过处理器与电机8相连。

所述的送球斜坡3与辊轮2之间的间距为58mm。

所述的辊轮2为海绵辊轮。

所述的储球仓4倾斜角度设置为15°，储球仓4下方设置有储球门6，储球门6设置在支撑架7外侧。

所述的支撑架7四周设置有红外传感器用来避障。

所述的视觉传感器1的型号为Pixy CMUcam5。

所述的处理器型号为Arduino Mega2560。

所述的红外传感器型号为E3ZG-R61。

本实用新型的有益效果：

本实用新型可实现在行进中无暂定拾取网球的目的，通过合理选择设计材料，减少产品的成本投入；设计结构简单、成本低、收球效率高。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型侧面示意图。

图3为本实用新型底面示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。