[实用新型]一种多功能盘点机器人

说明书

本实用新型提供一种多功能盘点机器人，包括移动底盘、M个深度传感器、控制处理系统、RFID扫描设备、机器人本体、激光雷达和摄像头。采用轮毂电机，轮毂电机采用直驱方式提供动力，适用于低噪音环境；采用工字型电池，将工字型电池嵌套在驱动轮之间的凹槽空间内，充分利用底盘的空间，缩小底盘的长度和宽度；采用深度传感器检测突出的图书，减少了机器人在盘点过程中碰到突出的图书的几率，同时能够进行有效的躲避，避免盘点中断或者RFID扫描设备损坏；采用摄像头和激光雷达结合检测障碍物，从而进行躲避；采用摄像头识别空余的存储设备，保证盘点精度。

技术领域

本发明涉及到物品盘点技术领域，特指一种多功能盘点机器人。

背景技术

随着信息化建设的飞速发展，人们在仓储物流、图书档案资料馆等方面的盘点需求越来越向着可控、精细化、安全化管理的需求方向发展，如何在现有管理手段的基础上采用先进、成熟的科学技术手段，安全有效准确地实现盘点管理成为重要的研究课题。

无线射频识别(RFID，Radio Frequency Identification)是一种非接触式的自动识别技术，通过无线信号获取标签数据并识别物品，主要分为高频和超高频两种技术。RFID技术具有识别速度快、数据存储容量大、安全性高等优点，已经广泛应用于仓储物流、图书档案资料等行业的存储物品的盘点定位管理。在基于RFID的盘点管理中，惯常使用维护人员手持RFID阅读器的盘点方式，但该方式盘点工作强度大、耗时长、容易出错。

近年来随着移动机器人技术的普及，出现了将RFID技术和移动机器人技术结合起来对存储设备中的存储物品进行自动盘点和定位的方案。但是现有的盘点机器人仍然存在以下问题：1)在盘点过程中因为RFID扫描设备离物品存储架较近，容易在RFID扫描设备运动平面内遇到突出的物品导致物品掉落、盘点中断或者RFID扫描设备损坏；2)底盘采用传统电机结构，导致底盘长度和宽度较大，无法在狭窄的空间内自由旋转掉头，不适用于狭窄空间； 3)传统电机结构的齿轮减速箱转动产生摩擦，以及电机本身转速较高，导致噪音较大，不适用于对环境要求较高的场馆，如图书馆；4)当前盘点机器人对于工作现场的墙上突出的障碍物，如消防栓柜、壁柜等；上大下小的障碍物，如桌椅、小推车、地脚较高的柜子等障碍物无法准确检测到，导致发生碰撞；5)当前盘点机器人无法对空余存储设备进行识别，容易多读到空余存储设备背面的存储物品，导致定位错误，影响盘点精度。

发明内容

针对上述不足，本发明解决的技术问题在于提供一种多功能盘点机器人，采用轮毂电机，轮毂电机采用直驱方式提供动力，适用于低噪音环境；采用工字型电池，将工字型电池嵌套在驱动轮之间的凹槽空间内，充分利用底盘的空间，缩小底盘的长度和宽度；采用深度传感器检测突出的图书，减少了机器人在盘点过程中碰到突出的图书的几率，同时能够进行有效的躲避，避免盘点中断或者RFID扫描设备损坏；采用摄像头和激光雷达结合检测障碍物，从而进行躲避；采用摄像头识别空余的存储设备，保证盘点精度。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种多功能盘点机器人，所述机器人包括移动底盘、M个深度传感器、控制处理系统、 RFID扫描设备和机器人本体；所述M为正整数；

所述移动底盘包括电池、底盘支撑架和两个轮毂电机驱动轮，所述电池的形状为工字型，固定安装在所述底盘支撑架上，所述两个轮毂电机驱动轮分别安装在工字型电池的两侧凹槽空间内；

所述移动底盘设置在所述机器人本体下方，用于在所述控制处理系统的驱动下带动所述机器人移动；所述RFID扫描设备安装在所述机器人本体上，所述深度传感器安装在所述RFID 扫描设备上；

在机器人盘点过程中，所述深度传感器用于采集RFID扫描设备运动方向前方的物品信息并发送到控制处理系统；所述控制处理系统用于对所述物品信息进行分析处理，当所述物品信息中存在障碍物时控制移动底盘带动机器人减速停止，并重新规划路线；