[实用新型]排爆机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种排爆机器人，包括机架，所述机架上设置有用于带动机架位移的行走机构及用于辅助行走机构越障的越障机构，所述越障机构包括转动设置在机架上的支架、主动轮和从动轮，所述机架上设置有用于驱动支架转动的第一驱动装置，所述主动轮转动设置在支架上，所述主动轮的转动中心点与支架的转动中心点相互重合设置，所述从动轮转动设置在转轴上，所述转轴滑动设置在支架上，本实用新型排爆机器人在使用时，通过控制机构调节主动轮和从动轮之间的间距，也就使得主动轮和从动轮之间的传动带被张紧，不会出现无法安装、安装套松弛或者传动带安装太紧等现象。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种排爆机器人。

背景技术

排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，避免不必要的人员伤亡，它可用于在种复杂地形进行排爆，主要用于代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品，同时也能够代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图像，可搭载探测器材检查危险场所及危险物品。

排爆机器人通过履带实现在地面行走，而在地形比较复杂，在行走路径上具有楼梯或者障碍时，通过设置在排爆机器人上的辅助越障轮，并使得排爆机器人顺利通过障碍，而现有辅助越障轮由于其安装和制造误差，导致主动轮和从动轮之间会有一定误差，也就使得主动轮和从动轮之间连接的皮带轮无法安装或者皮带轮安装太松弛，影响到排爆机器人的正常运行。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了解决现有辅助越障轮由于其安装和制造误差，导致主动轮和从动轮之间会有一定误差，也就使得主动轮和从动轮之间连接的皮带轮无法安装或者皮带轮安装太松弛，影响到排爆机器人的正常运行的问题，现提供了一种排爆机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种排爆机器人，包括机架，所述机架上设置有用于带动机架位移的行走机构及用于辅助行走机构越障的越障机构，所述越障机构包括转动设置在机架上的支架、主动轮和从动轮，所述机架上设置有用于驱动支架转动的第一驱动装置，所述主动轮转动设置在支架上，所述主动轮的转动中心点与支架的转动中心点相互重合设置，所述从动轮转动设置在转轴上，所述转轴滑动设置在支架上，所述支架与转轴之间设置有用于控制从动轮靠近或者远离主动轮的控制机构，所述主动轮和从动轮之间通过传动带相互传动连接，所述机架上设置有用于驱动主动轮转动的第二驱动装置。

本实用新型通过控制机构来调节主动轮和从动轮之间的间距，实现将主动轮和从动轮之间的传动带涨紧，同时也满足不同中心距传动带的安装，避免了传动带无法安装，或者安装传动带太松弛或者太紧的现象。

为了能够实现控制主动轮和从动轮之间的间距，进一步地，所述控制机构包括螺杆和旋转杆，所述旋转杆的一端转动设置在支架上，所述旋转杆的另一端与螺杆的一端螺纹连接，所述螺杆远离旋转杆的一端设置在转轴上。通过转动旋转杆，使得旋转杆一端的螺杆伸出或者收缩，从而实现控制主动轮和从动轮之间的间距。

为了便于对支架上的旋转杆进行调节，进一步地，所述从动轮及主动轮的两侧均设置了所述支架，两侧所述支架上开设有窗口，所述旋转杆位于窗口内。通过在支架上设置窗口，并且旋转杆位于窗口内，这样就通过工具对旋转杆进行调节，也就便于对支架上的旋转杆进行调节。

进一步地，所述机架位于其形走方向的两端均设置有所述越障机构。

为了能够实现转轴在机架上转动，进一步地，所述支架上开设有导向槽，所述转轴的两端分别滑动设置在支架上的导向槽内。通过转轴的两端滑动设置在支架的导向槽内，从而实现转轴在支架上转动，其结构简单，便于制造和安装。

进一步地，所述支架上转动设置有辅助轮，所述辅助轮位于主动轮和从动轮之间，所述辅助轮与传动带之间相互传动连接。辅助轮用于对传动带的定位。