[实用新型]一种排球拦网机器人

权利要求书

1.一种排球拦网机器人，包括机架（1）、横向滑台（2）、下安装板（3）、导杆（4）、升降丝杠（5）、后立板（6）、后壳（7）、摆臂电机（8）、手臂（9）、前壳（10）、上安装板（11）、滑台底板（12）、横向滑台电机（13）、控制箱（14）、升降丝杠座（15）、升降电机（16）、齿条（17）、齿轮（18）、轴承（19）和轴（20）；其特征在于，所述横向滑台（2）安装在机架（1）上，通过滚珠丝杠副使机器人左右移动，滑台底板（12）与机架（1）采用双头螺柱固定；所述的下安装板（3）通过螺栓连接安装在横向滑台（2）上，用于安装升降丝杠（5）、导杆（4）以及后立板（6）；所述后立板（6）一端与下安装板（3）采用螺栓固定，另一端与升降丝杠座（15）采用螺栓固定；所述升降丝杠（5）用来调整机器人拦网高度，通过安装在升降丝杠座（15）上的升降电机（16）驱动升降丝杠（5）转动从而带动上安装板（11）上下移动；所述的导杆（4）起竖直方向导向作用，用于保证拦网机器人的直立性；所述的上安装板（11）底部两侧加工有小孔，安装时导杆（4）穿过小孔，用于限制上安装板（11）的转动自由度；所述的前壳（10）安装在上安装板（11）上，与上安装板同步运动，前壳（10）左右对称加工有内孔，用于安装轴承（19）；所述的齿条（17）上加工有梯形槽，与后壳（7）梯形滑轨相适应，齿条（17）两侧加工有齿形，分别与左右对称布置的齿轮（18）啮合传动；所述的后壳（7）与前壳（10）采用螺栓连接，左侧加工有螺纹孔，用于安装摆臂电机（8），左右两侧加工有内孔，用于安装轴承；所述的齿轮（18）通过键连接安装在轴（20）上，轴向采用轴承定位；所述的轴（20）上加工有外花键，用于安装手臂（9），轴（20）的一侧端面加工有内花键，与摆臂电机（8）动力输出轴连接，轴（20）的两端分别与安装在前壳（10）与后壳（7）的轴承（19）采用过渡配合，便于安装拆卸；所述的手臂（9）模拟真人手臂设计，手掌撑开模拟真人拦网手形，与真人手掌结构尺寸类似。

2.根据权利要求1所述的一种排球拦网机器人，其特征在于，机架（1）为方形，由方钢焊接而成，用以支撑其上方的各部分。

3.根据权利要求1所述的一种排球拦网机器人，其特征在于，后壳（7）加工有一个圆孔，摆臂电机（8）的动力输出轴从后壳（7）圆孔伸入，与轴（20）采用花键连接，轴（20）转动左侧手臂摆动，同时左侧齿轮（18）与齿条（17）啮合传动，齿条（17）将动力传递给右侧齿轮，右侧齿轮与右侧轴同步转动，右侧轴带动右侧手臂摆动，摆臂电机（8）的动力输出轴转动时，两根手臂（9）沿同一方向同步摆动。

4.根据权利要求1所述的一种排球拦网机器人，其特征在于，摆臂电机（8）、横向滑台电机（13）以及升降电机（16）由三轴步进电机控制器进行控制，按下控制箱（14）上相应按钮，会有相应的信号传送给步进驱动器，从而驱动电机转动，完成相应的动作。