[实用新型]基于肌电的智能小车的协同避障控制系统

说明书

本实用新型提出了一种基于肌电的智能小车的协同避障控制系统，包括微处理器、蓝牙模块、手环控制模块、电源模块、智能避障模块、循迹模块和电机模块；所述电源模块分别与微处理器、蓝牙模块、手环控制模块、智能避障模块、循迹模块和电机模块相连接；所述微处理器通过蓝牙模块与手环控制模块相连接；所述智能避障模块、循迹模块、电机模块均与微处理器相连接。本实用新型采用肌肉电传感器、运动传感器、红外传感器和超声波传感器，弥补了单一传感器面对复杂环境时的局限性，实现智能小车的手势识别和避障功能。本实用新型具有成本低，功耗低，便携性好的优点，能够与目前的自动驾驶、物联网技术相结合，应用领域广阔，发展前景良好。

技术领域

本实用新型涉及智能小车技术领域，特别是指一种基于肌电的智能小车的协同避障控制系统。

背景技术

智能小车通常也称为AGV（Automated Guided Vehicles，AGV），是指安装了光学或者电磁感应等导引装置，能够沿着设计的导引标线自动行驶，并具有一定的安全保护及多种移动载重功能的运输车。它是一个集空间环境感知、路径规划决策和自动化驾驶等特点为一体的系统。

智能小车凭其搬运量大、行驶灵敏及效率高的特点，逐渐涉入到工厂车间中，有效地解决了工作效率低下的问题，日渐成为制造业中不可或缺的角色。进入20世纪末这一互联网信息时代，各种技术突飞猛进，呈现出多学科融合发展，各种智能化产品步入人们的视野，给人们的生活带来了翻天覆地的变化。智能小车在这一潮流趋势下，也取得了长足的发展，从单一的载重功能逐渐发展为多功能型的复合小车，应用范围也逐渐拓展到港口、机场等行业领域。

目前，在企业现代化生产技术不断提高，工厂自动化技术不断革新的背景下，智能小车已经成为了自动化物流运输车间、柔性化生产组织等系统的重要支撑设备。尤其在近几年电商平台的火热，对物流运输的效率提出了更高的要求，智能小车在整个物流过程中是最有柔性的一个环节，如何设计和有效利用智能小车是各行业都在考虑的问题。如亚马逊在2012年对Kiva Systems的机器人业务进行了收购，然后对自己物流系统的自动化水平进行了升级改造，大量应用Kiva自动导引智能小车，实现了“货找人”的模式，使得效率较之前提高了2-3倍，而且准确率也到达了99.9%。智能小车在制造业也同样得到了广泛应用，其能够在生产车间灵活、高效、精准的完成运输任务。应用多台智能小车不仅能构成柔性生产系统，而且其运输状态可以随着产品生产工艺流程的不同而改变，使得企业在一条生产线上可以用于多种产品制造，提高了生产线的柔性化，增强了企业竞争力。如今，智能小车在现在世界主要的汽车生产厂，例如丰田、通用、大众等都有广泛的应用。

智能小车作为各行各业柔性运输的理想工具，得到了人们越来越多的关注和推广应用。众多科研单位都在积极地研究和开发设计智能小车，随着其研究程度不断深入，其涉及到的学科领域也不断拓展，尤其是在小车定位和自动导引等控制技术方面一直是智能小车研究领域的热点。小型化、低成本、高智能化的小车机器人成为众多学者所关注的重点。尤其是在当下智慧城市、智能交通的推动下，多功能智能小车具有较高的市场价值和重要的现实意义。多功能智能小车集成了电子、计算机、机械、自动化和人工智能等多学科知识，且涉及到许多前沿领域的相关技术，来实现对周围环境的感知、规划和跟踪。在民用领域和军用领域均有广泛应用。

实用新型内容

针对上述背景技术中存在的不足，本实用新型提出了一种基于肌电的智能小车的协同避障控制系统，解决了现有智能小车系统中成本高、功能少的技术问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种基于肌电的智能小车的协同避障控制系统，包括微处理器、蓝牙模块、手环控制模块、电源模块、智能避障模块、循迹模块和电机模块；所述电源模块分别与微处理器、蓝牙模块、手环控制模块、智能避障模块、循迹模块和电机模块相连接；所述微处理器通过蓝牙模块与手环控制模块相连接；所述智能避障模块、循迹模块、电机模块均与微处理器相连接。