[实用新型]基于肌电的智能小车的协同避障控制系统

权利要求书

1.一种基于肌电的智能小车的协同避障控制系统，其特征在于，包括微处理器（5）、蓝牙模块、手环控制模块、电源模块、智能避障模块、循迹模块（6）和电机模块（3）；所述电源模块分别与微处理器（5）、蓝牙模块、手环控制模块、智能避障模块、循迹模块（6）和电机模块（3）相连接；所述微处理器通过蓝牙模块与手环控制模块相连接；所述智能避障模块、循迹模块（6）、电机模块（3）均与微处理器（5）相连接。

2.根据权利要求1所述的基于肌电的智能小车的协同避障控制系统，其特征在于，所述手环控制模块包括肌肉电传感器、运动传感器、放大电路、滤波电路I和A/D转换电路I；所述肌肉电传感器、运动传感器均与放大电路相连接，放大电路与滤波电路相连接，滤波电路与A/D转换电路相连接，A/D转换电路与微处理器相连接；肌肉电传感器设置在嵌入式肌肉电手环内部，运动传感器设置在嵌入式肌肉电手环内侧。

3.根据权利要求1所述的基于肌电的智能小车的协同避障控制系统，其特征在于，所述智能避障模块包括超声波传感器（8）、红外传感器I（10）、滤波电路II和A/D转换电路II，超声波传感器（8）、红外传感器I（10）均与滤波电路II相连接，滤波电路II与A/D转换电路II相连接，A/D转换电路II与微处理器（5）相连接；所述超声波传感器（8）、红外传感器I（10）均设置在智能小车的前端。

4.根据权利要求3所述的基于肌电的智能小车的协同避障控制系统，其特征在于，所述循迹模块（6）包括红外传感器II（11）、灰度传感器、滤波电路III和A/D转换电路III，红外传感器II（11）、灰度传感器均与滤波电路III相连接，滤波电路III与A/D转换电路III相连接，A/D转换电路III与微处理器相连接；所述红外传感器II（11）、灰度传感器均设置智能小车的前端。

5.根据权利要求1-4任一项所述的基于肌电的智能小车的协同避障控制系统，其特征在于，所述智能小车包括上层底盘（1）和下层底盘（2），下层底盘（2）的两侧均活动设有车轮（4），下层底盘（2）的下部设有电机模块（3），下层底盘（2）的前端下部设有循迹模块（6），下层底盘（2）上部设有微处理器（5），下层底盘（2）与上层底盘（1）通过支架固定连接，上层底盘（1）的前端固定设有舵机（7），舵机（7）上连接有探照灯（9）和超声波传感器（8）。

6.根据权利要求5所述的基于肌电的智能小车的协同避障控制系统，其特征在于，所述电机模块（3）包括四个电机，四个电机均匀固定设置在下层底盘（2）的下部，电机分别与微处理器（5）和电源模块相连接。

7.根据权利要求4所述的基于肌电的智能小车的协同避障控制系统，其特征在于，所述红外传感器I（10）设有两个，红外传感器I（10）设置舵机（7）两侧的上层底盘（1）上；所述红外传感器II（11）设有两个，红外传感器II（11）设置在下层底盘（2）上。

8.根据权利要求5所述的基于肌电的智能小车的协同避障控制系统，其特征在于，所述微处理器（5）的型号为STM32F103C8T6；所述超声波传感器（8）的型号为SR04。

9.根据权利要求2所述的基于肌电的智能小车的协同避障控制系统，其特征在于，所述放大电路的核心器件为放大器INA128PA。