[实用新型]一种机器人的浮动手腕机构

说明书

本实用新型公开一种机器人的浮动手腕机构，所述机构包括中间连接板，所述中间连接板内靠近上盖板的一侧设有依次连接的上浮盖、上端盖和上法兰，所述中间连接板内靠近下盖板的一侧设有依次连接的下法兰、下端盖和下浮盖，所述上法兰和下法兰之间形成的容纳内腔与设置在中间连接板外部的气动接头相连通，该浮动机构通过设置与上盖板和下盖板中间与气动接头相连接的浮动模块的调整，基于气体的可压缩性，允许该结构在X方向和Y方向发生1mm以内的偏移，对抓手抓取工件时不同心的情况进行补偿，避免发生刚性的碰撞。

技术领域

本实用新型涉及加工设备技术领域，具体地涉及一种机器人的浮动手腕机构。

背景技术

机器人的机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

机械手在抓取工件时，由于误差原因可能存在抓手和工件不同心的情况，此时抓手和工件之间会发生刚性碰撞，影响抓手的抓取精度，也会对工件造成一定程度的损害。

实用新型内容

针对上述情况，本实用新型提供一种机器人的浮动手腕机构。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种机器人的浮动手腕机构，包括手腕安装板、浮动机构、抓手安装板和抓手，所述浮动机构包括依次连接的上盖板、中间连接板和下盖板，所述中间连接板靠近上盖板的一侧设有第一X轴导轨和第二X轴导轨，所述第一X轴导轨和第二X轴导轨上均设有与上盖板相连接的X轴滑块，所述中间连接板靠近下盖板的一侧设有第一Y轴导轨和第二Y轴导轨,所述第一Y轴导轨和第二Y轴导轨上均设有与下盖板相连接的Y轴滑块，所述中间连接板内靠近上盖板的一侧设有依次连接的上浮盖、上端盖和上法兰，所述中间连接板内靠近下盖板的一侧设有依次连接的下法兰、下端盖和下浮盖，所述上法兰和下法兰之间形成的容纳内腔与设置在中间连接板外部的气动接头相连通。

进一步地，所述上浮盖向上凸起呈锥形，所述上盖板与上浮盖相对应位置处形成相配合的凹槽，且与上浮盖之间留有间隙。

进一步地，所述下浮盖向下凸起呈锥形，所述下盖板与下浮盖相对应位置处形成相配合的凹槽，且与下浮盖之间留有间隙。

有益效果：

本实用新型提供的机器人的浮动手腕机构，该浮动机构通过设置与上盖板和下盖板中间与气动接头相连接的浮动模块的调整，基于气体的可压缩性，允许该结构在X方向和Y方向发生1mm以内的偏移，对抓手抓取工件时不同心的情况进行补偿，避免发生刚性的碰撞。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型浮动机构的结构示意图；

图3是本实用新型第一X轴导轨和第二X轴导轨的位置示意图；

图4是本实用新型第一Y轴导轨和第二Y轴导轨的位置示意图；

图5是本实用新型中间连接板内部剖视图。

图中：1-上盖板、2-中间连接板、3-下盖板、4-第一X轴导轨、5-第二X轴导轨、6-X轴滑块、7-第一Y轴导轨、8-第二Y轴导轨、9-Y轴滑块、10-上浮盖、11-上端盖、12-上法兰、13-下法兰、14-下端盖、15-下浮盖、16-气动接头、100-手腕安装板、200-浮动机构、300-抓手安装板、400-抓手。

具体实施方式