[实用新型]一种机械手

说明书

本实用新型公开了一种机械手，该机械手的联动块上具有联动槽，在夹爪上具有滑槽，所述联动槽的一槽壁插入到滑槽中，所述滑槽的一槽壁插入到联动槽中，当联动块来回移动时能够带动夹爪的伸缩。该机械手便于控制，能够避免在松开时夹爪被卡住。

技术领域

本实用新型涉及夹具领域，尤其涉及一种内胀式机械手。

背景技术

内胀式的夹具在工作时伸入到相应结构的孔中，通过夹爪向外伸出并抵靠在孔的内壁上，进而能够将相应结构固定在夹具。

但是目前的内胀式的夹具，都是只给夹爪向外伸出的力，当需要松开时，只是不再施加向外的力，并不会施加向内回缩的力，这种夹具有时会被卡住而不能松开。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机械手，该机械手既能够对夹爪施加向外伸出的力，也能够对夹爪施加向内回缩的力，能够有效地避免夹爪被卡住。

为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种机械手，包括圆柱形的外壳和多个夹爪，在所述外壳上设置有多个安装孔，所述安装孔的数量与夹爪的数量相同，所述夹爪沿着外壳的径向可滑动地设置在安装孔处且至少在夹持时能够部分地从安装孔部分地伸出，其特征在于，还包括可沿着外壳的轴线可移动地设置在外壳内的联动块，所述联动块具有与夹爪相同数量的支臂，在每个支臂上设置有联动槽，每个联动槽上下开口，同时多个联动槽沿着外壳的圆周方向的同一侧开口，在所述夹爪上设置有滑槽，所述滑槽的一侧壁能够插入到联动槽中，联动槽的一侧壁能够插入到滑槽中，所述联动槽从下到上沿着逐渐远离外壳的轴线的方向倾斜，滑槽也从下到上沿着逐渐远离外壳的轴线的方向倾斜，所述联动槽相对外壳的轴线的倾斜角度与滑槽的倾斜角度相同。

优选地，所述安装孔设置在外壳的一端上，并且相对于外壳的轴线等角度地设置。

优选地，还包括设置在外壳内的联动杆，所述联动杆的一端与联动块连接。

优选地，在所述外壳的远离夹爪的一端设置有气缸，所述气缸的气缸杆沿着外壳的轴线延伸并且与联动杆连接。

与现有技术相比，该实用新型具有以下有益效果：

该机械手的联动块和夹爪上分别设置有联动槽和滑槽，联动槽的一侧壁能够插入到滑槽中，滑槽的一侧壁能够插入到联动槽中，通过相互卡合，联动块能够实现对夹爪的伸缩控制，使得夹爪更容易控制。

附图说明

图1是根据本实用新型的一个优选实施例的立体图；

图2是根据本实用新型的一个优选实施例的外壳的结构图；

图3是根据本实用新型的一个优选实施例的去除外壳的结构图；

图4是根据本实用新型的一个优选实施例的联动块与夹爪配合的结构图；

图5是联动块、夹爪以及联动杆的装配图；

图6是A-A处的剖视图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

图1-6所示，一种机械手，包括圆柱形的外壳1和多个夹爪2，在所述外壳1上设置有多个安装孔11，所述安装孔11的数量与夹爪2的数量相同，所述安装孔11设置在外壳1的一端上，并且相对于外壳1的轴线等角度地设置，所述安装孔11使外壳1的内腔与外界连通，所述夹爪2沿着外壳1的径向可滑动地设置在安装孔11处且至少在夹持时能够部分地从安装孔11部分地伸出，通过夹爪2的伸缩能够实现被夹持物体的夹持或者松开。