[实用新型]一种固定时罐体环缝焊接机械臂

说明书

本实用新型属于机械臂技术领域，尤其为一种固定时罐体环缝焊接机械臂，包括第一长杆，第一长杆的顶端开设有凹槽，第一长杆的凹槽内壁上转动连接有第一转轴，第一转轴的表面上固定连接有第二长杆，第二长杆远离第一转轴的一端表面开设有凹槽，第二长杆的凹槽内壁上转动连接有第二转轴，第一长杆和第二长杆的表面固定安装有伸缩杆，伸缩杆的一端固定安装有液压泵，第二转轴的表面固定连接有第三长杆，第三长杆远离第二转轴的一端开设有凹槽。本实用新型通过设置转板，在电机的作用下带动了转板的转动，通过转板的转动带动了焊接喷头的转动，通过焊接喷头的转动对固定时罐体进行焊接，从而达到环缝焊接的效果。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种固定时罐体环缝焊接机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性,强耦合,实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。动力学建模的目的是为控制系统描述及控制器设计提供依据。一般控制系统的描述(包括时域的状态空间描述和频域的传递函数描述)与传感器执行器的定位，从执行器到传感器的信息传递以及机械臂的动力学特性密切相关。

存在以下问题：

1、现有的固定时罐体环缝焊接机械臂，在使用的时候无法有效的对罐体进行环状焊接。

2、现有的固定时罐体环缝焊接机械臂，在焊接的过程中产生大量的火星，无法有效的对火星进行吸收。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种固定时罐体环缝焊接机械臂，解决了产生大量火星的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种固定时罐体环缝焊接机械臂，包括第一长杆，所述第一长杆的顶端开设有凹槽，所述第一长杆的凹槽内壁上转动连接有第一转轴，所述第一转轴的表面上固定连接有第二长杆，所述第二长杆远离第一转轴的一端表面开设有凹槽，所述第二长杆的凹槽内壁上转动连接有第二转轴，所述第一长杆和第二长杆的表面固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆的一端固定安装有液压泵，所述第二转轴的表面固定连接有第三长杆，所述第三长杆远离第二转轴的一端开设有凹槽，所述第三长杆的凹槽内壁上转动连接有第三转轴，所述第三转轴的表面固定连接有第四长杆，所述第四长杆远离第三转轴的一端内部开设有腔体，所述第四长杆的腔体内设有电机，所述第四长杆的底端固定连接有横板，所述横板内部开设有腔体，所述横板的腔体内部设有转板，所述转板的底端固定连接有焊接喷头，所述第四长杆的表面固定连接有连接杆，所述连接杆底端固定连接有竖杆，所述竖杆的内壁上转动条轴，所述条轴的表面固定连接有转叶。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接杆的数量为两组，且两组连接杆以第四长杆的水平中心线呈轴对称安装。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述横板的形状为圆盘状，且横板的底端开设有通孔，所述横板上的通孔呈圆环状。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述横板的环状通孔与焊接喷头相适配，且焊接喷头与转板呈焊接方式连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述竖杆的表面开设有通孔，所述竖杆上的通孔呈直线等距分布。