[实用新型]一种仿生水母机器人

说明书

本实用新型公开了一种仿生水母机器人，包括驱动调节装置、仿生驱动装置、观测录像装置和水母模拟外罩，所述驱动调节装置设于水母模拟外罩内部中央且一端设于水母模拟外罩顶部，所述仿生驱动装置环绕设于驱动调节装置上且与水母模拟外罩连接，所述观测录像装置设于水母模拟外罩底部的触手上，该仿生水母机器人，克服了传统螺旋桨推进式水下机器人移动噪声大、隐蔽性不好的缺点，外观仿生水母，减小了对海洋生物的惊扰，隐蔽性好，可完成对鱼群的近距离监控。本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体是提供了一种仿照水母外观、可以根据水母移动方式进行移动、隐蔽性好的水下探测的仿生水母机器人。

技术领域

本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体是指一种仿生水母机器人。

背景技术

陆地的机器人丰富多样，航空无人机技术也逐步成熟，然而人们对于海洋的探索进程相较于其他两个方面仍有滞后，目前海洋探索常见的国内外水下机械大多采用螺旋桨驱动的方式，螺旋桨驱动仍存在噪声大、隐蔽性差，具有一定的局限性，水母是水生环境中重要的浮游生物，通过收缩外壳挤压内腔的方式，改变内腔体积，喷出腔内的水，通过喷水推进的方式进行移动，水母控制体内气囊里的充气量，能改变其运动方向，水母的方式为我们提供了一种新的水下探索驱动思路，现急需一种对水母进行仿生，采用近似水母的移动方式进行水下探索的水母仿生机器人。

实用新型内容

为解决上述现有难题，本实用新型提供了一种能够仿照水母的水下移动特点，利用起浪型机械结构来对水母的运动进行模拟，克服了传统螺旋桨推进式水下机器人移动噪声大、隐蔽性不好的缺点，通过多角度水下探测头对水底的环境进行观测的仿生水母机器人。

本实用新型采取的技术方案如下：本实用新型一种仿生水母机器人，包括驱动调节装置、仿生驱动装置、观测录像装置和水母模拟外罩，所述驱动调节装置设于水母模拟外罩内部中央且一端设于水母模拟外罩顶部，所述仿生驱动装置环绕设于驱动调节装置上且与水母模拟外罩连接，所述观测录像装置设于水母模拟外罩底部的触手上；所述驱动调节装置包括水流调节泵、移动控制囊、吸水口、喷水口和囊连接管，所述水流调节泵设于水母模拟外罩内部中央且设于水母模拟外罩顶部，所述吸水口设于水流调节泵顶部且贯穿设于水母模拟外罩上，所述喷水口设于水流调节泵底部，所述囊连接管环绕设于水流调节泵四周且一端设于水流调节泵上，所述移动控制囊环绕设于水流调节泵四周且设于囊连接管另一端上。

进一步地，所述仿生驱动装置包括圆柱固定座、齿轮驱动结构、起浪型水母模拟结构和防水保护罩，所述圆柱固定座外套设于水流调节泵上，所述起浪型水母模拟结构对称设于圆柱固定座上且与水母模拟外罩连接，所述齿轮驱动结构设于圆柱固定座底部且设于水流调节泵正下方，所述防水保护罩设于圆柱固定座下面且设于齿轮驱动结构外，防水保护罩保护内部齿轮驱动结构不接触水分，增加机器人的使用寿命。

进一步地，所述起浪型水母模拟结构包括起浪型驱动轴、固定板、波浪运动板、限位杆和连接驱动杆，所述固定板设于圆柱固定座上，所述起浪型驱动轴为波浪形可旋转设于固定板上，所述波浪运动板等间距设于起浪型驱动轴上，所述波浪运动板上设有限位孔，所述限位杆设于固定板上且设于限位孔内，限位杆对波浪运动板起限位作用，所述连接驱动杆设于波浪运动板靠近限位杆的一端上，所述圆柱固定座两端对称设有两组起浪型水母模拟结构，分别为水母模拟结构一和水母模拟结构二。

进一步地，所述齿轮驱动结构包括齿轮承载板、驱动齿轮一、驱动齿轮二、电机驱动齿轮、驱动齿圈和驱动电机，所述齿轮承载板呈环形设于防水保护罩内，所述驱动齿圈可转动设于齿轮承载板上，所述驱动齿圈的内壁和外壁分别设有内齿和外齿，所述驱动齿轮一可旋转设于齿轮承载板上且与驱动齿圈内齿啮合，所述驱动齿轮二与驱动齿轮一对称可旋转设于齿轮承载板上且与驱动齿圈内齿啮合，所述驱动电机设于防水保护罩内且靠近驱动齿圈外侧，所述电机驱动齿轮设于驱动电机的输出轴上且与驱动齿圈外齿啮合，所述驱动齿轮一与水母模拟结构一的起浪型驱动轴连接，驱动齿轮一对水母模拟结构一的起浪型驱动轴起驱动作用，所述驱动齿轮二与水母模拟结构二的起浪型驱动轴连接，驱动齿轮二对水母模拟结构二的起浪型驱动轴起驱动作用。