[实用新型]一种转运机械臂

说明书

本实用新型提供了一种转运机械臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体包括平移机构、升降机构、旋转机构、机械手、固定件；其中，所述机械手与所述固定件的第一固定件间接连接，所述平移机构带动所述第一固定件平移，所述升降机构带动机械手升降运动，所述旋转机构带动所述机械手进行旋转。本实用新型所提供的转运机械臂，只需配备一个机械手，就可以实现将反应杯送至各个方位，所涉及的工作空间范围大，且转运机械臂体积小，占用空间小。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种转运机械臂。

背景技术

在医学领域中必不可少的是对血液、体液等进行检测，这些血液、体液等通常是采集后装于反应杯内，然后进一步把的进行配液、分液、稀释、检测等操作。

上述配液、分液、稀释、检测等操作一般采用自动化或半自动化设备进行。在设备工作时，反应杯一般不会一直在同一个位置，而需要转移到不同区域进行不同的操作。目前，有的是人工操作反应杯的转移，这些耗费人力，不自动化，耗时；有的是通过在设备上配备若干个机械手来实现不同的转移路径，占用空间大，成本高。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的一个目的是提供一种转运机械臂，通过平移机构、升降机构、旋转机构分别实现机械手的平移、上下、旋转运动。

为了实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案实现。

本实用新型提供了一种转运机械臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体包括机械手本体、平移机构、升降机构、旋转机构、固定件；其中，

所述机械手本体与所述固定件的第一固定件间接连接，所述平移机构带动所述第一固定件平移，所述升降机构带动机械手本体进行升降运动，所述旋转机构带动所述机械手本体进行旋转。

优选地，还包括一端与所述机械手本体相连接的花键联接组件，所述花键轴包括设有键槽的花键轴和设有键槽的旋转件；所述升降机构带动花键轴轴向往复运动，所述旋转机构带动旋转件旋转，使机械手本体沿着花键轴轴向往复运动或旋转。

优选地，所述平移机构包括第一电机、第一主动齿轮、第一从动齿轮、第一同步带、第一导轨、第一滑块，所述第一滑块连接于所述第一固定件底部，所述第一固定件设有同步带夹板，所述同步带夹板夹住所述第一同步带；

通过第一电机、第一主动齿轮、第一从动齿轮的配合带动第一同步带运动，进而带动第一固定件使其通过滑块沿着导轨运动。

优选地，所述固定件还包括第二固定件，所述升降机构包括第二电机、丝杆螺母构件，所述第二固定件分别与所述丝杆螺母构件的螺母、所述花键轴的花键轴相连接；所述第二电机带动丝杆螺母构件的丝杆转动，进而带动螺母沿着所述丝杆轴向往复运动，最终带动机械手本体沿着所述丝杆轴线方向往复运动。

优选地，所述升降机构还包括第二主动齿轮、第二从动齿轮、第二同步带；所述第二电机驱动第二主动齿轮转动，带动第二同步带运动。

优选地，所述第一固定件内部为中空区域，所述第二电机固定于所述第一固定件外壁上，所述第二主动齿轮、第二从动齿轮、第二同步带位于所述第一固定件内部的中空区域内；所述第一固定件底部设有通孔，供丝杆穿过并与所述第二从动齿轮相连接。

优选地，所述旋转机构包括第三电机、第三主动齿轮、第三从动齿轮、第三同步带，所述第三从动齿轮套设在所述花键轴的旋转件外侧；通过所述第三电机驱动所述第三主动齿轮转动，带动所述第三从动齿轮，进而带动旋转件转动，使机械手本体进行旋转。