[实用新型]一种转运机械臂

权利要求书

1.一种转运机械臂，包括机械臂本体(100)，其特征在于，所述机械臂本体(100)包括机械手本体(110)、平移机构(120)、升降机构(130)、旋转机构(140)、固定件(150)；其中，

所述机械手本体(110)与所述固定件(150)的第一固定件(151)间接连接，所述平移机构(120)带动所述第一固定件(151)平移，所述升降机构(130)带动机械手本体(110)进行升降，所述旋转机构(140)带动所述机械手本体(110)进行旋转。

2.根据权利要求1所述的转运机械臂，其特征在于，还包括一端与所述机械手本体(110)相连接的花键联接组件(160)，所述花键联接组件(160)包括设有键槽的花键轴(161)和设有键槽的旋转件(162)；所述升降机构(130)带动花键轴(161)轴向往复运动，所述旋转机构(140)带动旋转件(162)旋转，使机械手本体(110)沿着花键轴(161)轴向往复运动或旋转。

3.根据权利要求1所述的转运机械臂，其特征在于，所述平移机构(120)包括第一电机(121)、第一主动齿轮(122)、第一从动齿轮(123)、第一同步带(124)、第一导轨(125)、第一滑块(126)，所述第一滑块(126)连接于所述第一固定件(151)外壁上，所述第一固定件(151)设有同步带夹板(1511)，所述同步带夹板(1511)夹住所述第一同步带(124)；

通过第一电机(121)、第一主动齿轮(122)、第一从动齿轮(123)的配合带动第一同步带(124)运动，进而带动第一固定件(151)使其通过滑块(16)沿着第一导轨(125)运动。

4.根据权利要求2所述的转运机械臂，其特征在于，所述固定件(150)还包括第二固定件(152)，所述升降机构(130)包括第二电机(131)、丝杆螺母构件(132)，所述第二固定件(152)分别与所述丝杆螺母构件(132)的螺母(1321)、所述花键联接组件(160)的花键轴(161)相连接；所述第二电机(131)带动丝杆螺母构件(132)的丝杆(1322)转动，进而带动螺母(1321)沿着所述丝杆(1322)轴向往复运动，最终带动机械手本体(110)沿着所述丝杆(1322)轴线方向往复运动。

5.根据权利要求4所述的转运机械臂，其特征在于，所述升降机构(130)还包括第二主动齿轮(133)、第二从动齿轮(134)、第二同步带(135)；所述第二电机(131)驱动第二主动齿轮(133)转动，带动第二同步带(135)运动。

6.根据权利要求5所述的转运机械臂，其特征在于，所述第一固定件(151)内部为中空区域，所述第二电机(131)固定于所述第一固定件(151)外壁上，所述第二主动齿轮(133)、第二从动齿轮(134)、第二同步带(135)位于所述第一固定件(151)内部的中空区域内；所述第一固定件(151)底部设有通孔，供丝杆(1322)穿过并与所述第二从动齿轮(134)相连接。

7.根据权利要求2所述的转运机械臂，其特征在于，所述旋转机构(140)包括第三电机(141)、第三主动齿轮(142)、第三从动齿轮(143)、第三同步带(144)，所述第三从动齿轮(143)套设在所述花键联接组件(160)的旋转件(162)外侧；通过所述第三电机(141)驱动所述第三主动齿轮(142)转动，带动所述第三从动齿轮(143)，进而带动旋转件(162)转动，使机械手本体(110)进行旋转。