[实用新型]一种用于骨科螺钉的自动抓取装置

说明书

本实用新型涉及一种用于骨科螺钉的自动抓取装置，其特征在于：包括有底座和铰接在底座上的连杆机构，所述连杆机构的末端设有用于连接机械手的连接部，所述机械手包括有板式撑开总成和真空式吸取总成，其中，所述底座内还设置有控制系统，所述控制系统能控制机械手相对连接部的周向转动，进而实现能择一性地选择板式撑开总成或是真空式吸取总成进行骨科螺钉的抓取，与现有技术相比，本实用新型的优点在于在通过机械手的板式撑开总成和真空式吸取总成的择一性选择时先通过机器视觉摄像头如结构光摄像头传递的数据首先判断骨科螺钉的种类、大小、位置，有效地做到向前追溯、向后追踪，提高验收和贴码的准确率。

技术领域

本实用新型涉及一种自动抓取装置，尤其涉及一种用于骨科螺钉的自动抓取装置。

背景技术

植入物(植入型器材)即指放置于外科操作造成的或者生理存在的体腔中，存留时间为 30天或者以上的植入型物品。近年来随着手术水平不断提高，微创手术大量开展，植入型器材的使用日益增多，尤以骨科植入型器材为甚，骨科植入物的验货UDI条码是植入物出厂合格与身份的唯一依据，也是质量追溯的有效凭据，具有法律效应。所谓UDI码，包括了市场上数种编码规则。以目前市场上广泛应用的GS1规则编码为例：形如 (01)xxxxxx(17)xxxxxxx(10)xxxxxx(21)xxxxxxx的条码，(01)后(17)前为固定不变的主条码， (17)后(10)前一般来说为产品的有效期或生产日期，(10)后(21)前一般为产品的生产批号， (21)后则为该产品的唯一标识。目前，大部分医院对外来器械植入物清洗、消毒、灭菌、包装，使用己经全程实施信息化质量追溯，但很少医院对骨科植入物的验货条码进行规范管理。目前，国内许多医院对外来器械植入物清洗、消毒、灭菌、包装，使用，己经实施信息化质量追溯，但很少有医院对骨科植入物的验货UDI条码进行真正的规范管理。以植入骨科螺钉为例，骨科螺钉是一种植入性骨科医用耗材，其种类较多，例如金属锁定接骨板钉、皮质骨螺钉、加压螺钉等，另外，由于螺钉的尺寸往往较小，条码刻印时以刻印字母和数字追踪码(即生产批号或唯一标识码)为主，并且铭刻在螺钉的尾部外侧周壁或钉体，如一申请号为CN200480042917.2(公开号为CN1946349A)的中国发明专利申请《植入螺钉》，该螺钉被用做修正和稳定脊柱的植入体的植入螺钉，具有一个设置在螺杆轴向端部上的端头部分，在其上连接一个卡箍部分，它具有一个用于固定在端头部分上的连杆的卡箍容纳体，在卡箍部分中构成一个用于容纳配属于端头部分的螺纹的螺纹孔。该植入螺钉的验货条码是刻在植入螺钉尾部的端面上，而另一种螺钉如参考一专利号为201721649850.X(授权公告号为CN208640858U)的中国实用新型《一种锚片强化骨螺钉》该螺钉具有螺钉本体，而螺钉本体包括钉帽、钉体和钉尖，钉体和钉尖上设有螺纹，钉帽设有方便工具旋拧螺钉的结构，而这类螺钉的验货条则是刻在钉帽(也即钉尾)的外侧周壁上。为此靠人眼读取追踪码是非常困难的，往往需要借助放大镜等工具。

一台骨科手术，如创伤类手术需要预先准备的螺钉有上百枚，而一个医院每天又有数台、甚至数十台骨科手术，需要验收的螺钉可达数千枚之多。如此多数量的螺钉，其验收工作非常机械枯燥，且耗费的人力资源巨大——据估计，一个中等轨模的综合三甲医院如果需要对所有骨科螺钉做验收工作，安排的骨科螺钉的验收人员在4人以上，并且也无法保证验收的质量，而骨科类专科医院的手术量更大。考虑到这些实际困难，目前国内大多数医院采用的办法是抽检。在手术完成后，医护人员需要将植入病人体内的螺钉对应的条形码贴到植入跟踪单上，与病历一起保存。由于在手术室中不可能对螺钉先读码再植入，因此贴附的条码很难准确地与植入的螺钉一一匹配，也就无法做到向前追溯、向后追踪。

而机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，在工业生产中会经常使用到工业机器人来装卸工件，为此需要开发一种能利用工业机器人来辅助骨科螺钉的验收，以更好地做到对骨科螺钉验收的向前追溯及向后追踪。

实用新型内容