[实用新型]一种用于骨科螺钉的自动抓取装置

权利要求书

1.一种用于骨科螺钉的自动抓取装置，其特征在于：包括有底座(1)和铰接在底座(1)上的连杆机构(2)，所述连杆机构(2)的末端设有用于连接机械手(3)的连接部，所述机械手(3)包括有板式撑开总成(31)和真空式吸取总成(32)，其中，所述底座(1)内还设置有控制系统，所述控制系统能控制机械手(3)相对连接部的周向转动，进而实现能择一性地选择板式撑开总成(31)或是真空式吸取总成(32)进行骨科螺钉的抓取。

2.根据权利要求1所述的用于骨科螺钉的自动抓取装置，其特征在于：所述机械手(3)包括有支架(33)，所述板式撑开总成(31)包括有位于所述支架(33)的顶部或底部中央的至少一个夹爪(311)、第一传动轴(312)和第一驱动部(313)，所述第一驱动部(313)安装在所述支架(33)之竖向部(331)，而所述第一驱动部(313)的动力输出端与所述第一传动轴(312)相连并能带动所述夹爪(311)相对所述支架(33)之竖向部(331)相垂直的水平面转动，其中，各个所述夹爪(311)包括有能相对张合的上撑开件(3111)和下撑开件(3112)，所述板式撑开总成(31)还包括有设置在所述夹爪(311)及第一传动轴(312)外围的第一壳体(314)，所述第一壳体(314)上开有供各个所述夹爪(311)的上撑开件(3111)和下撑开件(3112)露出的开口(3140)。

3.根据权利要求2所述的用于骨科螺钉的自动抓取装置，其特征在于：所述上撑开件(3111)包括有“工”字型的第一本体(3111a)，所述第一本体(3111a)包括相平行的第一连接杆(3111b)和第二连接杆(3111c)以及连接第一连接杆(3111b)和第二连接杆(3111c)中部的第三连接杆(3111d)，第一连接杆(3111b)朝远离所述第三连接杆(3111d)的方向延伸有至少两个并排布置的第一撑开杆(3111e)，而第二连接杆(3111c)同样朝远离所述第三连接杆(3111d)的方向延伸有至少两个并排布置的第二撑开杆(3111f)，各个所述第一撑开杆(3111e)的直径d1小于各个所述第二撑开杆(3111f)的直径d2。

4.根据权利要求3所述的用于骨科螺钉的自动抓取装置，其特征在于：所述下撑开件(3112)包括有“工”字型的第二本体(3112a)，所述第二本体(3112a)包括相平行的第六连接杆(3112b)和第四连接杆(3112c)以及连接第六连接杆(3112b)和第四连接杆(3112c)中部的第五连接杆(3112d)，第六连接杆(3112b)朝远离所述第五连接杆(3112d)的方向延伸有至少两个并排布置的第三撑开杆(3112e)，而第四连接杆(3112c)同样朝远离所述第五连接杆(3112d)的方向延伸有至少两个并排布置的第四撑开杆(3112f)，各个所述第三撑开杆(3112e)的直径d3小于各个所述第四撑开杆(3112f)的直径d4，并且所述第一撑开杆(3111e)的直径d1等于所述第三撑开杆(3112e)的直径d3，所述第二撑开杆(3111f)的直径d2等于所述第四撑开杆(3112f)的直径d4，各个所述第三撑开杆(3112e)与之相应的各个第一撑开杆(3111e)共同构成上撑开件(3111)，各个第四撑开杆(3112f)与其相应的各个第二撑开杆(3111f)共同构成下撑开件(3112)。

5.根据权利要求2～4任意一项所述的用于骨科螺钉的自动抓取装置，其特征在于：所述真空式吸取总成(32)设置在所述支架(33)上并相对所述板式撑开总成(31)的相对位置，其中所述真空式吸取总成(32)包括有第二驱动部(321)、第二传动轴(322)、至少两个并排设置在第二传动轴(322)上的真空吸管(323)以及与各个真空吸管(323)相连接的气动元件，而所述第二驱动部(321)的动力输出端与所述第二传动轴(322)相连并能带动各个真空吸管(323)相对所述支架(33)之竖向部(331)相垂直的水平面转动。