[实用新型]一种用于管道内检测的履带机器人

说明书

本发明提供一种用于管道内检测的履带机器人，包括检测装置、主梁、第一轮组、第一履带和第一驱动装置，第一内张紧机构包括第一内张紧杆、第一内限位件和第一内限位止件；第一内限位止件包括与第一内张紧杆相适应的第一内张紧杆孔，以供第一内张紧杆在其内移动，第一内限位止件与第一内固轮侧板固定连接；第一内限位件与第一内限位止件相抵，第一内限位件与第一内张紧杆相对滑动以控制第一内张紧杆在第一内张紧杆孔内向张紧轴方向移动的第一内距离，以通过张紧轴带动第一张紧轮与第一履带紧密接触。采用张紧轮以及与其连接的张紧结构，具有有益效果：保证轮组与履带紧密接触、保证履带动力充足、延长履带使用寿命的。

技术领域

本发明涉及总宽带一种用于管道内检测的履带机器人，尤其涉及一种保证轮组与履带紧密接触、可延长橡胶履带使用寿命的检测管道的机器人。

背景技术

在重大民生领域，如自来水、供气、供油等，管道是使用最广泛的传输形式，而管道在使用中，因不同原因造成管道堵塞和管道损伤，易造成供水污染、供气供油泄漏引发危险，如何有效检测这些管道堵塞和损伤防止其次生灾害是摆在管理人员面前的重要问题。

现有采用的供水、供气管道中，一般采取总管直至入户管道，其尺寸从大到小；其中进入小区直至入户管道铺设范围明确、管道线路短，堵塞和损伤造成的影响较小，开挖检修简单，一般由各区域管理公司进行日常维修。

但是，供水供气供油公司总厂引出的总管至各区域的中型管道，铺设范围大、管道上建筑物复杂，一般要求深埋，要求精确确定堵塞和损伤位置，避免无目标无谓开挖，造成重大民生损失；且各城市市政也要求在日常维护中，对这些总管和中型管道进行预防监测，以实时监控管道内情况。

现有技术中已有多种对这些总管和中型管道进行管内检测的机器人，其中有轮式的，也有履带式的。

其中轮式机器人由于前后轮之间空隙原因，易被管道内障碍物卡住，并且行进中爬坡能力有限。

其中采取金属履带的机器人，易对现役总管和中型管道产生伤害，尤其是已经使用多年的钢管和铸铁管，长期掩埋湿润土中，钢管和铸铁管本身已多处锈蚀严重，在金属履带的敲击下极易产生裂缝造成检测伤甚至击穿管道。

其中采取橡胶履带的机器人，由于机器人长期工作于流体管道内，以及动轮与橡胶之间的摩擦，导致橡胶履带松脱，随着机器人使用时间增长，易造成履带动力不足，甚至直接履带脱离。

发明内容

本发明提供一种用于管道内检测的履带机器人，采用张紧轮以及与其连接的张紧结构，保证轮组与履带紧密接触，保证履带动力充足，延长履带使用寿命。

本发明提供一种用于管道内检测的履带机器人，包括检测装置、主梁、第一轮组、第一履带和第一驱动装置，所述检测装置用于检测管道情况，所述第一驱动装置驱动所述第一轮组以带动所述第一履带，所述第一轮组通过第一内固轮侧板与所述主梁连接；其特征在于：

所述第一内固轮侧板包括第一内张紧滑槽；

所述第一轮组包括第一驱动轮、第一支撑轮和第一张紧轮，所述第一驱动装置驱动所述第一驱动轮以带动所述第一履带；所述第一驱动轮和所述第一支撑轮与所述第一内固轮侧板固定连接；所述第一张紧轮通过第一内张紧机构与所述第一内固轮侧板滑动连接，以使所述第一轮组与所述第一履带紧密接触；

所述第一张紧轮以张紧轴为中轴，所述张紧轴位于所述第一内张紧滑槽中；