[实用新型]一种用于管道内检测的履带机器人

权利要求书

1.一种用于管道内检测的履带机器人，包括检测装置、主梁、第一轮组、第一履带和第一驱动装置，所述检测装置用于检测管道情况，所述第一驱动装置驱动所述第一轮组以带动所述第一履带，所述第一轮组通过第一内固轮侧板与所述主梁连接；其特征在于：

所述第一内固轮侧板包括第一内张紧滑槽；

所述第一轮组包括第一驱动轮、第一支撑轮和第一张紧轮，所述第一驱动装置驱动所述第一驱动轮以带动所述第一履带；所述第一驱动轮和所述第一支撑轮与所述第一内固轮侧板固定连接；所述第一张紧轮通过第一内张紧机构与所述第一内固轮侧板滑动连接，以使所述第一轮组与所述第一履带紧密接触；

所述第一张紧轮以张紧轴为中轴，所述张紧轴位于所述第一内张紧滑槽中；

所述第一内张紧机构包括第一内张紧杆、第一内限位件和第一内限位止件；所述第一内张紧杆与所述张紧轴呈第一角度固定连接，所述第一角度为70～110度；所述第一内限位止件包括与所述第一内张紧杆相适应的第一内张紧杆孔，以供第一内张紧杆在其内移动，所述第一内限位止件与第一内固轮侧板固定连接；所述第一内限位件与所述第一内限位止件相抵，所述第一内限位件与所述第一内张紧杆相对滑动以控制所述第一内张紧杆在所述第一内张紧杆孔内向所述张紧轴方向移动的第一内距离，以通过所述张紧轴带动所述第一张紧轮与所述第一履带紧密接触。

2.根据权利要求1所述的履带机器人，其特征在于，还包括第一外固轮侧板，

所述第一轮组通过第一外固轮侧板与所述主梁连接；

所述第一外固轮侧板包括第一外张紧滑槽；

所述第一驱动轮和所述第一支撑轮与所述第一外固轮侧板固定连接；所述第一张紧轮通过第一外张紧机构与所述第一外固轮侧板滑动连接，以使所述第一轮组与所述第一履带紧密接触；

所述张紧轴位于所述第一外张紧滑槽中；

所述第一外张紧机构包括第一外张紧杆、第一外限位件和第一外限位止件；所述第一外张紧杆与所述张紧轴呈第二角度固定连接，所述第二角度为70～110度；所述第一外限位止件包括与所述第一外张紧杆相适应的第一外张紧杆孔，以供第一外张紧杆在其内移动，所述第一外限位止件与第一外固轮侧板固定连接；所述第一外限位件与所述第一外限位止件相抵，以控制所述第一外张紧杆在所述第一外张紧杆孔内向所述张紧轴方向移动的第一外距离，以通过所述张紧轴带动所述第一张紧轮与所述第一履带紧密接触；

所述第一内距离与所述第一外距离相等。

3.根据权利要求1所述的履带机器人，其特征在于，所述第一内张紧杆是螺杆，所述第一内限位件是螺母。

4.根据权利要求1所述的履带机器人，其特征在于；所述第一内限位件是处于压缩状态的第一内弹簧件，两端分别与所述第一内限位止件和所述张紧轴固定连接。

5.根据权利要求1所述的履带机器人，其特征在于，所述第一驱动轮位于所述第一张紧轮的侧上方，所述第一驱动轮中轴与所述第一内张紧滑槽两端连线形成的角度小于30度。

6.根据权利要求1所述的履带机器人，其特征在于，所述第一驱动轮位于所述第一张紧轮的侧上方，所述第一驱动轮的直径大于所述第一张紧轮的直径。

7.根据权利要求1所述的履带机器人，其特征在于，所述第一支撑轮位于所述第一张紧轮侧上方；

所述第一轮组还包括配重轮，所述配重轮的直径小于所述第一张紧轮的直径；

所述配重轮的直径不小于所述第一支撑轮的直径，所述配重轮位于所述第一张紧轮的一侧，所述配重轮的数量大于所述第一支撑轮的数量。

8.根据权利要求7所述的履带机器人，其特征在于，所述第一支撑轮数量为1个，所述配重轮的数量为3个。

9.根据权利要求7所述的履带机器人，其特征在于，所述第一履带内侧包括内凸起，所述第一驱动轮、所述第一支撑轮、所述第一张紧轮和所述配重轮均包括与所述内凸起相适应的内凹槽，以增加所述第一履带与所述第一轮组的摩擦力。

10.根据权利要求1所述的履带机器人，其特征在于，所述检测装置包括声呐图像设备。