[实用新型]一种工业机器人用的打磨机构

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人用的打磨机构,包括夹持装置、移动打磨装置和转动装置，所述夹持装置包括夹爪和电机一，所述电机一驱动所述夹爪在横梁上左右滑动，夹持住待打磨工件，所述移动打磨装置位于两个夹爪之间，所述移动打磨装置包括丝杆、气缸和打磨头，所述丝杆在步进电机的驱动下带动气缸左右移动使气缸上的打磨头对工件进行打磨，所述转动装置包括左转盘、右转盘和电机二，所述左转盘和右转盘中间夹持有工件，所述右转盘在电机二的驱动下对夹持的工件进行转动。本实用新型以解决现有技术中打磨装置和机械爪是分开的，占用较大空间，而且工件的打磨和工件的转移不能同时进行，浪费时间，降低工作效率的问题。

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人用的打磨机构。

背景技术

随着科技的进步发展，工业机器人的使用已经十分广泛，在各个领域工业机器人都扮演着替代人工作业的重要角色，很多生产出来的工件都需要打磨这一工序，现有的工业机器人打磨机构打磨装置和机械爪是分开的，工业机器人先用机械爪从一处夹持住工件去接触打磨机构，打磨完成后再把工件转移至另外一处，由于有些圆轴长度较短，需要的打磨时间就短，完全可以在从一处转移至另外一处的过程中完成打磨，这样缩短了时间，提高了生产效率，而且打磨装置和机械爪一体化，节省了空间有利于布置更多的装置。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人用的打磨机构，以解决现有技术中打磨装置和机械爪是分开的，占用较大空间，而且工件的打磨和工件的转移不能同时进行，浪费时间，降低工作效率的问题。

所述的工业机器人用的打磨机构,包括夹持装置、移动打磨装置和转动装置，所述夹持装置包括夹爪和电机一，所述电机一驱动所述夹爪在横梁上左右滑动，夹持住待打磨工件，所述移动打磨装置位于两个夹爪之间，所述移动打磨装置包括丝杆、气缸和打磨头，所述丝杆在步进电机的驱动下带动气缸左右移动使气缸上的打磨头对工件进行打磨，所述转动装置包括左转盘、右转盘和电机二，所述左转盘和右转盘中间夹持有工件，所述右转盘在电机二的驱动下对夹持的工件进行转动。

所述横梁穿过所述夹爪上的通孔，所述夹爪可以在横梁上滑动，所述夹爪包括左夹爪和右夹爪，所述左夹爪和右夹爪分别铰接左连接杆和右连接杆的一端，所述左连接杆和所述右连接杆的另一端分别铰接螺纹套上的左连接件和右连接件，所述螺纹套螺纹套接于螺纹杆上，所述螺纹杆位于固定架中并转动连接于横梁上，所述固定架内为与所述螺纹套滑动配合的中空结构，所述固定架左右两侧分别开有条形槽，两个条形槽内分别滑动连接所述左连接件和所述右连接件，所述螺纹杆顶端连接电机一的输出轴，所述电机一通过螺栓一固定于固定架顶端。

所述横梁底部的两端分别设有与横梁连接的左固定块和右固定块，所述左固定块安装有步进电机，所述步进电机的输出轴连接丝杆的一端，所述丝杆上螺纹连接有移动板，所述丝杆的另一端转动连接于右固定块，所述移动板还连接有与丝杆平行的导向杆，所述导向杆两端分别固定连接左固定块和右固定块，所述导向杆从所述移动板中穿过，所述移动板上固定有气缸，所述气缸的伸缩杆朝下并安装有打磨头。

所述左夹爪的右侧设有左转盘，所述右夹爪的左侧设有右转盘，所述右转盘与电机二连接，所述电机二通过螺栓二固定于所述右夹爪的右侧，所述左转盘与右转盘之间夹持有工件。

所述左夹爪和所述右夹爪上均开有两个孔，所述导向杆和丝杆分别穿过两个孔，所述横梁侧面开有滑槽，所述左夹爪和右夹爪通过滑槽在横梁上左右滑动。

本实用新型具有如下优点：

本实用新型中机械爪安装在机械臂上，机械爪夹持住短小的圆柱形工件开始转移，此时步进电机带动丝杆上的气缸左右移动，使气缸上的打磨头可以在工件上打磨，左转盘和右转盘可以使被夹持的工件转动，让打磨头可以全方位打磨工件的表面，打磨和转移同时进行，减少了打磨和转移时间，提高了工作效率。机械爪和打磨装置一体化，结构紧凑，占用空间小。

附图说明