[实用新型]一种用于电气安全隐患排查的多相机探索小车

说明书

本实用新型公开了一种用于电气安全隐患排查的多相机探索小车。包括小车车体和摄像装置，小车车体中，小车底盘为圆形，环形轨道转动装在小车底盘，摄像装置装在环形轨道上；摄像装置包括六个相机探测机构，每个相机探测机构包括相机、相机底板、相机旋转电机、相机底座、运动底座、运动底座驱动电机和驱动齿轮；运动底座驱动电机输出轴朝下和驱动齿轮同轴连接，驱动齿轮和环形轨道的环形齿条啮合形成齿轮齿条副，环形轨道被夹装在从动轮和驱动齿轮之间形成滑动副。本实用新型通过设置每个相机沿着环形轨道的位置移动，灵活调整，实现单目/双目/多目相机的多类组合，用于实现360度全周场景拍摄的电气隐患排查过程任务。

技术领域

本实用新型涉及了一种探索检测功能的小车，尤其是涉及一种用于电气安全隐患排查的多相机探索小车。

背景技术

电气安全隐患可导致人身事故、设备事故、电气火灾、爆炸事故等电气灾害性事故，电气安全隐患的诱因包括电源、设备、插座、电线等老化，包括绝缘破损引起的带电部分外露，包括电气回路的长时间超载负荷，包括电气线路和设备的不规范安装使用，包括大功率机具设备的散热不良等等原因。

由于电气安全隐患具有涉及范围广、生成周期长、线路隐蔽等特点，因此传统的人工排查方式很难实现彻底的排查，且随着人力成本的日益高涨，人工排查方式耗时耗力的缺点日益突出。目前，行业内正积极开发使用机器人、小车、无人机等搭载摄像头的方案，用以替代人工排查方式。其中小车成本较低且操作简单，因此行业内普遍看好小车在电气安全隐患排查方面的应用潜力。

小车排查出电气隐患后，需要将隐患部位进行精确的位置标定，便于维修人员准确地寻找到该隐患。然而，小车如何将隐患部位在建筑内准确地标记，是目前的技术难点，尤其是在建筑物内部(甚至在地下车库等)，传统定位方法往往效果不理想，例如GPS定位方式由于信号强度问题难以准确定位，wifi或蓝牙定位方式由于需要前期的设备建设而受到限制。

在移动小车上绑定若干摄像头，用于室内未知场景探索，近些年也发展迅速，然而这种方式往往只进行室内全景拍摄而不对室内物体进行测距或定位。部分移动小车同时也绑定了若干激光传感器，可对室内物体进行测距定位，然而，激光传感器的数量往往是有限的，难以360度覆盖，而室内场景是未知的，物体会出现在小车的哪个方位具有不确定因素。因此，上述两类移动小车用于电气安全隐患排查时难以对隐患位置做出精确定位。

实用新型内容

为了解决背景技术中存在的问题，本实用新型的目标是为建筑电气安全隐患的排查工作提供一种可用于建筑内电气安全隐患排查的多相机探索小车，尤其是为排查工作中所需的360度全周场景拍摄、墙体等目标测距、探索路径规划、小车位置自定位、自主移动/远程遥控等任务提供硬件基础。

为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型主要由小车车体和摄像装置的两部分组成，小车车体包括小车底盘、环形轨道；小车底盘为圆形，环形轨道通过底盘轴承转动安装在小车底盘外周面，摄像装置安装在环形轨道上；摄像装置包括六个相机探测机构，每个相机探测机构包括相机、相机底板、相机旋转电机、相机底座、运动底座、运动底座驱动电机和驱动齿轮；相机安装在相机底板顶面，相机底板铰接安装在相机底座的中心孔中，相机旋转电机安装于相机底座底部，相机旋转电机输出轴朝向穿过相机底座的中心孔并和相机底板固定连接；相机底座安装在运动底座顶面，运动底座上安装有运动底座驱动电机，运动底座驱动电机输出轴朝下穿过运动底座和驱动齿轮同轴连接，驱动齿轮和环形轨道内圈设置的环形齿条啮合连接形成齿轮齿条副，运动底座地面还铰接安装多个从动轮，从动轮和驱动齿轮布置环形轨道内圈和外圈侧，使得环形轨道被夹装在从动轮和驱动齿轮之间形成滑动副。

所述的相机视场角不小于70度，焦距不小于4mm。

所述的小车底盘底部安装多个车轮子，每个车轮子连接安装一个车轮驱动电机，由车轮驱动电机驱动车轮子旋转带动小车底盘前进/后退。