[实用新型]一种双引拔双主臂机械手

权利要求书

1.一种双引拔双主臂机械手，包括底座，其特征在于，所述底座上安装有横行拱，横行拱端部安装有电箱，横行拱的两端各设置一个横行移动机构，横行移动机构上安装有引拔，引拔上活动安装有前后移动机构，前后移动机构上安装有升降移动机构，升降移动机构与手臂连接，手臂下端安装有用于装接治具的侧姿组，形成横行拱的两端共具有两个手臂、两个引拔的结构。

2.根据权利要求1所述的双引拔双主臂机械手，其特征在于，所述横行拱上设有横行导轨，横行移动机构包括箱体、横行伺服电机和横行斜齿条，横行斜齿条装设在横行拱上，横行伺服电机的输出轴装接有与横行斜齿条啮合连接的横行齿轮，横行伺服电机装在箱体内，箱体底部通过滑块与横行导轨活动卡装，引拔一端与箱体安装连接。

3.根据权利要求2所述的双引拔双主臂机械手，其特征在于，所述前后移动机构包括引拔伺服电机、引拔斜齿条，引拔上设有引拔导轨，引拔导轨上活动装设有滑块，滑块上安装有连接板，引拔伺服电机装在连接板的上端，引拔伺服电机的输出轴向下伸出并装有与引拔斜齿条啮合连接的齿轮，手臂上设有手臂导轨，连接板上设有滑槽，手臂导轨活动卡装在滑槽内。

4.根据权利要求3所述的双引拔双主臂机械手，其特征在于，所述引拔斜齿条设在引拔的上表面，引拔导轨设在引拔的侧面。

5.根据权利要求4所述的双引拔双主臂机械手，其特征在于，所述升降移动机构包括手臂伺服电机，手臂伺服电机的输出轴通过皮带轮装设有同步带，同步带与手臂连接，手臂伺服电机通过同步带带动手臂上下移动。