[实用新型]一种仿生扇贝机器人

说明书

本实用新型涉及一种水下机器人。目的是提供一种仿生扇贝机器人，该机器人应能适用于执行水底复杂地形的探索任务，并具有工作可靠、运动灵活的特点。技术方案是：一种仿生扇贝机器人，其特征在于：该机器人包括由两个半壳组成的扇贝形外壳、用于带动半壳开合来推动外壳前进的开合机构、用于配合开合机构控制外壳转向的转向机构以及连接开合机构与转向机构的控制器；所述两个半壳通过转轴结构可转动地铰接为一体，半壳前部边沿与两侧边沿设有相连接的密封条，半壳后部设有往左右两侧延伸的两个侧板，两个半壳的侧板围合成两条分别连通外壳内腔的射流通道。

技术领域

本实用新型涉及一种水下机器人，具体是涉及一种仿生扇贝机器人。

背景技术

移动机器人在当前的应用日益广泛，随着5G时代的到来，机器人的应用热潮再次被掀起。数字通过各种各样的终端渗透进我们生活，一些机器人被广泛地应用于航空航天研究与工程探索中，特别是军事侦察与能源探索，更是当前机器人研究的前沿热门。在各种科学军事任务中，机器人往往发挥着不可替代的作用，它常常在复杂的环境中工作，这就要求机器人具有很强的自主工作能力与灵活的运动性能。

目前我国正积极开发海洋，探索诸如可燃冰、锰结核等大洋资源，因此需要一种更够在海洋中长时间执行探索任务以及在海床附近探索并移动的机器人。但是，国内外的海洋机器人虽然多种多样，可大多是面向潜行与平衡方面进行研发，如模仿鱼的运动而做成的水下巡航仿生鱼，可实现水下的自由移动与探索，并不适用于水底的复杂地形使用，也就不能在水底准确的探索，存在着水底探索的盲区。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种仿生扇贝机器人，该机器人应能适用于执行水底复杂地形的探索任务，并具有工作可靠、运动灵活的特点。

本实用新型的技术方案是：

一种仿生扇贝机器人，其特征在于：该机器人包括由两个半壳组成的扇贝形外壳、用于带动半壳开合来推动外壳前进的开合机构、用于配合开合机构控制外壳转向的转向机构以及连接开合机构与转向机构的控制器；

所述两个半壳通过转轴结构可转动地铰接为一体，半壳前部边沿与两侧边沿设有相连接的密封条，半壳后部设有往左右两侧延伸的两个侧板，两个半壳的侧板围合成两条分别连通外壳内腔的射流通道；

所述开合机构包括固定在其中一个半壳内侧的电机以及传递电机动力带动另一个半壳摆动的第一传动结构；所述转向机构包括固定在其中一个半壳内侧的舵机、可转动地铰接在该半壳内侧并且分别伸入两条射流通道中的两个控流挡板以及传递舵机动力带动控流挡板摆动的第二传动结构；所述控制器分别连接电机与舵机。

所述第一传动结构包括由电机驱动的第一曲柄以及两端可转动地铰接在第一曲柄与另一半壳上的第一连杆。

所述第二传动结构包括由舵机驱动的第二曲柄、两端可转动地铰接在两个控流挡板上的第二连杆、固定在第二连杆上并且设有滑槽的连接块、固定在第二曲柄上并且可沿着滑槽滑动的滑轴。

所述两条射流通道对称布置在转轴结构的两侧。

所述转轴结构包括固定在其中一个半壳底部的阶梯轴以及固定在另一个半壳底部并且分别装套在阶梯轴两端的套筒。

所述密封条为往外壳内腔弯曲的弧片。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型采用模仿扇贝喷水运动的方式，通过半壳的开合产生前进与转向的动力，具有结构简单、传动性能好、整体可靠性高的特点，不仅实现了机器人在水下的快速移动，也能在仿生鱼类机器人无法达到的水底复杂地形(如海床、河床底部)进行探索任务。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是本实用新型的下半壳的立体结构示意图。