[实用新型]一种仿生扇贝机器人

权利要求书

1.一种仿生扇贝机器人，其特征在于：该机器人包括由两个半壳组成的扇贝形外壳、用于带动半壳开合来推动外壳前进的开合机构、用于配合开合机构控制外壳转向的转向机构以及连接开合机构与转向机构的控制器；

所述两个半壳通过转轴结构可转动地铰接为一体，半壳前部边沿与左右两侧边沿设有相连接的密封条(2)，半壳后部设有往左右两侧延伸的两个侧板，两个半壳的侧板围合成两条分别连通外壳内腔的射流通道(A)；

所述开合机构包括固定在其中一个半壳内侧的电机(3)以及传递电机动力带动另一个半壳摆动的第一传动结构；所述转向机构包括固定在其中一个半壳内侧的舵机(4)、可转动地铰接在该半壳内侧并且分别伸入两条射流通道中的两个控流挡板(5)以及传递舵机动力带动控流挡板摆动的第二传动结构；所述控制器分别连接电机与舵机。

2.根据权利要求1所述的一种仿生扇贝机器人，其特征在于：所述第一传动结构包括由电机驱动的第一曲柄(6)以及两端可转动地铰接在第一曲柄与另一半壳上的第一连杆(7)。

3.根据权利要求2所述的一种仿生扇贝机器人，其特征在于：所述第二传动结构包括由舵机驱动的第二曲柄(8)、两端可转动地铰接在两个控流挡板上的第二连杆(9)、固定在第二连杆上并且设有滑槽的连接块(10)、固定在第二曲柄上并且可沿着滑槽滑动的滑轴(11)。

4.根据权利要求3所述的一种仿生扇贝机器人，其特征在于：所述两条射流通道对称布置在转轴结构的两侧。

5.根据权利要求4所述的一种仿生扇贝机器人，其特征在于：所述转轴结构包括固定在其中一个半壳底部的阶梯轴(12)以及固定在另一个半壳底部并且分别装套在阶梯轴两端的套筒(13)。

6.根据权利要求5所述的一种仿生扇贝机器人，其特征在于：所述密封条为往外壳内腔弯曲的弧片。