[实用新型]一种具有指针坐标定位的机器人气动抓手

说明书

本实用新型涉及一种具有指针坐标定位的机器人气动抓手，机器人气动抓手连接于机器人主体上，该机器人气动抓手包括爪手支架、抓取机构和机器人工具中心点对点指针装置；爪手支架包括上部安装板、两个侧面支撑板、两个抓手安装板、基板和下部安装板，侧面支撑板上端与上部安装板连接，下端与基板连接，下部安装板与基板连接，抓手安装板连接在基板的下端面；抓取机构包括气动手指和工件夹持块，气动手指固定于抓手支架的两侧，工件夹持块固定在气动手指上；机器人工具中心点对点指针装置包括指针固定块和对点指针，指针固定块安装于抓手支架上，对点指针设置在指针固定块上。本实用新型具有结构简单、安装方便、运行可靠、快速对点等有益效果。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人抓手，尤其是涉及一种具有指针坐标定位的机器人气动抓手，属于工业机器人设备技术领域。

背景技术

工业机器人是一种面向工业领域的多自由度或多轴自动控制的可编程多用途装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，机器人抓手可以及时准确的在各种工况下完成任务，取代繁重的人工劳动，但是现有的机器人抓手结构较为复杂，控制起来比较困难，而且在原点丢失情况下，不能快速对点，因此迫切需要设计一种结构简单，控制可靠，抓取牢靠，灵活性好的机器人抓手。

实用新型内容

本实用新型主要是针对现有机器人抓手结构复杂、控制不易和不能快速对点的问题，提供一种具有指针坐标定位的机器人气动抓手，该机器人气动抓手结构简单，安装使用方便，运行可靠，而且在原点丢失的情况下，能够快速对点，节省了复机时间，增加了设备使用率。

本实用新型的目的主要是通过下述方案得以实现的：

一种具有指针坐标定位的机器人气动抓手，所述机器人气动抓手连接于机器人主体上，该机器人气动抓手包括爪手支架、抓取机构和机器人工具中心点对点指针装置；所述爪手支架包括上部安装板、两个侧面支撑板、两个抓手安装板、基板和下部安装板，所述爪手支架通过上部安装板与机器人主体连接，所述侧面支撑板上端与上部安装板固定连接，下端与所述基板固定连接，所述下部安装板与所述基板固定连接，所述抓手安装板固定连接在基板的下端面且位于下部安装板的两侧；所述抓取机构包括气动手指和工件夹持块，所述气动手指通过抓手安装板固定于抓手支架的两侧，所述工件夹持块固定在气动手指上；所述机器人工具中心点对点指针装置包括指针固定块和对点指针，所述指针固定块通过下部安装板安装于抓手支架上，所述对点指针设置在指针固定块上。各部件均采用板件，结构简单，拆卸安装更加方便，在原点丢失的情况下，对点指针能够快速对点，节省了复机时间，增加了设备使用率。

作为优选，所述下部安装板固定连接在基板的中间。

作为优选，所述气动手指固定安装在抓手安装板的下端面。

作为优选，所述气动手指的末端装有两个平行夹爪，气动手指的平行夹爪带动工件夹持块向轴向对心移动。

作为优选，所述平行夹爪与工件夹持块锁紧固定。

作为优选，所述工件夹持块上开有两个沉头孔，所述平行夹爪上开有与所述沉头孔相匹配的螺纹孔，所述工件夹持块通过内六角螺钉固定在平行夹爪上，沉头孔间距及大小与气动手指平行夹爪夹爪上的螺纹孔间距及大小相匹配，能够对工件夹持块进行锁紧固定。

作为优选，所述工件夹持块的内壁开有波浪形凹槽，对圆柱形工件有较好的抓取效果。

作为优选，所述指针固定块上开有圆通孔，所述对点指针安装在所述圆通孔内并贯穿指针固定块。

作为优选，所述指针固定块上还设有限制对点指针在圆通孔内滑动的锁紧螺钉，安装、拆卸以及更换对点指针都比较方便。