[实用新型]一种具有指针坐标定位的机器人气动抓手

权利要求书

1.一种具有指针坐标定位的机器人气动抓手，所述机器人气动抓手连接于机器人主体上，其特征在于：该气动抓手包括爪手支架、抓取机构和机器人工具中心点对点指针装置；所述爪手支架包括上部安装板（1）、两个侧面支撑板（2）、两个抓手安装板（3）、基板（4）和下部安装板（5），所述爪手支架通过上部安装板（1）与机器人主体连接，所述侧面支撑板（2）上端与上部安装板（1）固定连接，下端与所述基板（4）固定连接，所述下部安装板（5）与所述基板（4）固定连接，所述抓手安装板（3）固定连接在基板（4）的下端面且位于下部安装板（5）的两侧；所述抓取机构包括气动手指（6）和工件夹持块（7），所述气动手指（6）通过抓手安装板（3）固定于抓手支架的两侧，所述工件夹持块（7）固定在气动手指（6）上；所述机器人工具中心点对点指针装置包括指针固定块（8）和对点指针（9），所述指针固定块（8）通过下部安装板（5）安装于抓手支架上，所述对点指针（9）设置在指针固定块（8）上。

2.根据权利要求1所述的一种具有指针坐标定位的机器人气动抓手，其特征在于：所述下部安装板（5）固定连接在基板（4）的中间。

3.根据权利要求1所述的一种具有指针坐标定位的机器人气动抓手，其特征在于：所述气动手指（6）固定安装在抓手安装板（3）的下端面。

4.根据权利要求3所述的一种具有指针坐标定位的机器人气动抓手，其特征在于：所述气动手指（6）的末端装有两个平行夹爪（10）。

5.根据权利要求4所述的一种具有指针坐标定位的机器人气动抓手，其特征在于：所述平行夹爪（10）与工件夹持块（7）锁紧固定。

6.根据权利要求5所述的一种具有指针坐标定位的机器人气动抓手，其特征在于：所述工件夹持块（7）上开有两个沉头孔（11），所述平行夹爪（10）上开有与所述沉头孔（11）相匹配的螺纹孔（12），所述工件夹持块（7）通过内六角螺钉固定在平行夹爪（10）上。

7.根据权利要求6所述的一种具有指针坐标定位的机器人气动抓手，其特征在于：所述工件夹持块（7）的内壁开有波浪形凹槽（13）。

8.根据权利要求1所述的一种具有指针坐标定位的机器人气动抓手，其特征在于：所述指针固定块（8）上开有圆通孔（14），所述对点指针（9）安装在所述圆通孔（14）内并贯穿指针固定块（8）。

9.根据权利要求8所述的一种具有指针坐标定位的机器人气动抓手，其特征在于：所述指针固定块（8）上还设有限制对点指针（9）在圆通孔（14）内滑动的锁紧螺钉（15）。

10.根据权利要求1-9任一项所述的一种具有指针坐标定位的机器人气动抓手，其特征在于：所述上部安装板（1）与所述侧面支撑板（2）、所述侧面支撑板（2）与所述基板（4）、所述下部安装板（5）与所述基板（4）、所述抓手安装板（3）与所述基板（4）、所述抓手安装板（3）与所述气动手指（6）、所述下部安装板（5）与指针固定块（8）之间均采用螺栓连接。